四轴经验分享：调试

Ares丶ST

时间总是过的非常快的，一转眼又到了喜大普奔的周五，工作上也是干劲十足，晚上可以熬夜玩游戏，明天可以睡到自然醒想想就非常的开心。
首先先看一下我的四轴飞行器

顺便说一下这个价格：
机架：360轴距碳纤机架、400元
动力套装：TM350套装、600元
飞行控制板+GPS模块：APM飞行控制板+6M GPS、450左右
云台：华科尔 G-2D、400元
运动相机小蚁：400元
电池：富力5000mah 3s 260元
B6充电器：80元
遥控：天地飞7、500元
当然还有杂七杂八的东西，起码也要200元左右，总价在3300左右，然而在我从小白到做成功，代价可不止这些，前前后后做了四架四轴飞行器，共计也快有一个Iphone6的价格了。其中就是因为被商家骗着骗那然后花了很多冤枉钱，大家引以为戒，玩这个提前做好功课。
其中组装的细节我也就不多多赘述了，自己动手反而更好，接下来就来说一下四轴飞行器的调试吧。刚买来的器件基本上都是没有配对的，所以我们需要逐一对它们经行配对调试。
在你还没有组装之前我们应该做的便是遥控器的配对，因为之后的调试基本上都要用到遥控器，这个相对比较简单，观看说明书便可以完成操作，基本的方法就是遥控器接收机通电（这里要注意接收机的电压一般在5V左右），指示灯亮起，之后电机遥控器上的对码便可以完成匹配，对码成功后指示灯熄灭。

遥控器对码完成后，我们需要做的便是电机的油门校准和进角选择，因为无刷电机取消了碳刷结构，并且需要准确灵敏的控制所以采用了电调作为代替，首先便是油门校准，这个就需要用到遥控了，信号线接到油门孔上，接下来按照说明书的操作一步步来，就以我的TM350套装为例，油门推到最上边，然后通电，听到滴的一声变完成校准，之后选择进角，我们这种小飞机就选择中进角比较好，中进角动力系统效率最高，发热量也是最少，如果你喜欢玩特技选择高进角，可以提高转速，便于你的操控。

电机调好了，便可以安装在电机位上了，四轴的无刷电机是分正反的，然后根据你的飞行控制板做出相应的调整，但是千万不要上螺旋桨，以免误伤。
相应的硬件调试基本上就没有了，接下来就是最为重要的“小脑”调参了，绝大多数飞行控制板都是5V供电的，所以我们需要一个电压转换器来把电池的12V降到5V可以使用UBEC的线，但是调试的时候便可以通过USB串口经行调试。
调试使用工具：上位机、USB线（建议线要长）
开搞，当然要先通电啦，连接之后电脑便会自动安装驱动，这里我们使用APM为例，APM使用的是ATMEGA2560的芯片，我先来贴张图（之后我会分享APM的PDF）。

电脑中就会出现这个硬件的COM口，表示连接成功如果不可以我们便可以手动更新经行安装，但是基本情况下都是可以的。

接下来我们便可以经行下一步的动作了，调试三大模块
1：遥控器的参数校准
2：加速度计的校准
3：陀螺仪的校准

选择好COM口波特率选择115200便可以连接了，连接成功过后我们便可以看到飞机的各项参数，继续往下进行，点击到初始化设置，我们便可以选择自己所需要的固件进行更新了。

在固件的选择上APM支持多重选择，可谓说是功能强大，直升机、固定翼、多轴小车都是可以的。我们选择四轴点击烧录便可以了。过程非常的傻瓜式。（这边提醒就是每次的固件更新都要对上边三个模块经行重新的校准）
第一步：
首先是遥控器的校准，信号线连接到飞控板还有接收机的信号段，给飞控板通电，以美国手为例（左手油门，右手俯仰），我们需要保证的是摇杆在中间位置的时候PWM波要在1500正负5左右，如果大于这个数值，其他情况良好的状况下飞机会出现自旋或者前后移动。这时候可以通过遥控器摇杆旁边的按钮经行微调，微调时信息会实时显示在上位机上，注意数值便可。然后最小值要小于1100，最大高于1900.调节完成电机保存就行了。

第二步：
遥控器调节完成之后我们便可以经行下一步的操作，加速度计校准，这个操作我建议是把飞行控制板安放固定在机架上进行调参，我看到网上是在一个盒子上校准的，但是你在安装的过程中并不能保证飞机是完完全全的水平的所以还是安装在机架上比较靠谱，
首先便是平放，之后点击保存，然后进入下一步，按照提示一步步来，在这里要说明的是，他们所指的UP、Right都是机头指向并且是面对你的机头指向，譬如这个就是left

校准完成后我们看一下上位机的显示红色的线表示飞机的水平位置，白色的线表示地平线，重叠便可以了。如果不重叠请继续修正。这个需要你慢慢调。

第三部：
喜闻乐见的陀螺仪校准，这个是最烦的，需要你不断的调整，APM内置一个陀螺仪，但是我建议使用外置陀螺仪，因为陀螺仪这个东西容易受到电磁信号的干扰，譬如电机转动时的电磁场，还有通电时候的电流都是可以干扰的，干扰导致最为直接的影响便是你会发现飞机飞着飞着突然头的朝向就变了。我是深有体会，而且当你没有图传设备的时候这种事情是非常危险的。可能会失控炸机。而现在的陀螺仪都集成在了GPS上，再买飞行控制板的时候顺便把GPS也买了吧，这个还是很重要的。
陀螺仪的校准我就放张图吧语言表达不好说。所以说长点的USB线是非常重要的。

啊！基础的调试完成我们就可以开心的出去飞飞机了，APM默认参数还是比较稳的，平常的飞行还是可以胜任的，但是还是那句话千万要注意安全，不要再人多的地方飞行，飞行之前检查好所有的参数，把事故几率降到最低。
当然很多人还是不会满足于现状的，会提出更高的要求，这就要牵扯到PID的详细调节了，但是因为文章过长，所以就放在下一章分享了。谢谢大家的观看，如果有什么问题或者建议意见都可以下方留言，我会尽快回复，谢谢大家。
有兴趣的也可以观看一下前几篇文章：
四轴飞行器DIY经验分享：结构原理
四轴经验分享：硬件器材