大咖问答03期：从0到1，大咖解答智能飞控产品设计思路

电子月 · 发表于 2020-3-24 14:27:00

DIY四轴飞行器，自己参考资料画的飞控原理图跟PCB，上电后不知道为什么GY-86没办法工作，请教一下大家这是怎么回事

在你坠落之际 · 发表于 2020-3-24 14:38:45

用现在的智能手机控制飞行姿态，用单片机作为控制器，加一般的摄像头作为航拍，这样的四轴飞行器做起来难度多大，我准备的毕业设计，望各位大神指点

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-25 10:49:19

qwerasdf123 发表于 2020-3-24 13:18
调节串级PID时，先调X轴向的内环P,其他都设置成零，但是怎么晃动飞行器电机转速都不变，没有网上所说的有明 ...

你先确认一下，你的姿态解算对不对？还有用于内环的传感器数据对不对？过后再对一步步查原因

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-25 10:50:21

电子月发表于 2020-3-24 14:27
DIY四轴飞行器，自己参考资料画的飞控原理图跟PCB，上电后不知道为什么GY-86没办法工作，请教一下大家这是 ...

先确认硬件接线相关有没有问题，再去查软件相关的驱动

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-25 10:52:10

在你坠落之际发表于 2020-3-24 14:38
用现在的智能手机控制飞行姿态，用单片机作为控制器，加一般的摄像头作为航拍，这样的四轴飞行器做起来难度 ...

你会用智能手机控制飞行姿态吗？你会自已写安卓的软件？以及会通过手机读取传感器，再得到飞行姿态？

zxcv2014 · 发表于 2020-3-25 14:18:03

小弟在调试PID时，先设置好了P值，放手测试时飞行器都翻过来了，相当于会绕轴转。那么我想是不是我PWM的基准值设置错误了。
在理想状态下，飞行器已经处于平衡状态时，能保持自平衡的这个PWM值，是怎么找的，或者是算出来的？
目前我的无刷电调最低的PWM值为800，最高PWM值为2250，现在我选的PWM值为1600，是不是太低了？
请有经验的大佬赐教

xinxi2014 · 发表于 2020-3-25 14:25:18

大佬，我在做一个微型飞行器。PCB是从网上下载来的，然后拿到工厂去打印出来的。前后差不多弄了一个月了，还是木有做好有些关键的器件木有买到，不知道哪里买。pcb和原理图我已上传了。希望前辈帮我看看，哪里可以买到这些器件或者有这个飞行器的元件清单（当然要是有那就相当棒了）主要就是第3张原理图的zigbee模块的元器件了（U6一直没有搞清楚是什么，还有那个天线，cc2520芯片这些可以在哪里可以一起买到）。手工焊接贴片真的好难啊。

Quadcopter.pdf (458.89 KB, 下载次数: 2)

定律2014 · 发表于 2020-3-25 15:57:06

我现在在用STM32的板子自己制作一个四轴飞行器，现在能采集姿态解算后得到了当前飞行器状态的欧拉角了，请问：
   姿态融合遥控控制量和当前姿态的差值怎么计算？是计算欧拉角差值吗？
   然后，遥控控制量和当前姿态的姿态融合采用什么方法融合？
   最后，哪些参数需要输入PID算法中？

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-26 14:58:09

zxcv2014 发表于 2020-3-25 14:18
小弟在调试PID时，先设置好了P值，放手测试时飞行器都翻过来了，相当于会绕轴转。那么我想是不是我PWM的基 ...

PWM是飞控根据当前的姿态和控制指令自动算出来的，不是给的固定值。

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-26 14:59:52

xinxi2014 发表于 2020-3-25 14:25
大佬，我在做一个微型飞行器。PCB是从网上下载来的，然后拿到工厂去打印出来的。前后差不多弄了一个月了， ...

图我看了一下，如果全部用上面的东西来调，估计你得要花相当的功夫才行。我开源的资料有在网上，参考我做的，有非常多的网友能飞的很不错。

大咖问答03期：从0到1，大咖解答智能飞控产品设计思路

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