大咖问答03期：从0到1，大咖解答智能飞控产品设计思路

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-17 16:52:56

ljoson 发表于 2020-3-17 16:48
如果是在四轴上运用adrc控制算法，该如何

建议去看一下ADRC的相关论文

ljoson · 发表于 2020-3-17 17:35:21

wuyong_ah 发表于 2020-3-17 16:52
建议去看一下ADRC的相关论文

有推荐吗，网上看的有点杂，难找入手点

淡若如初 · 发表于 2020-3-17 20:04:34

你好，我是无人机航拍爱好者，我想问一下大疆的apas飞行辅助系统是如何实现的

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-18 08:20:33

ljoson 发表于 2020-3-17 17:35
有推荐吗，网上看的有点杂，难找入手点

这个是韩老师的相关论文，你仔细阅读一下吧。还有韩老师写的书，你也可以买一本看看。

韩老师论文经典.rar (7.66 MB, 下载次数: 33)

woaidabaobao · 发表于 2020-3-18 14:02:08

请问对调节四轴的姿态算法有什么好的建议嘛？网上的姿态调节经验比较散，姿态pip和高度pid。

geren2014 · 发表于 2020-3-18 16:45:03

pid调节有什么口诀或者心得嘛？网上其他的一些很多都有矛盾

heroe1 · 发表于 2020-3-19 10:47:36

请问，大佬在设计和调试过程中怎么避免炸机呢？有那些地方可以加急停措施？

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-19 12:15:42

woaidabaobao 发表于 2020-3-18 14:02
请问对调节四轴的姿态算法有什么好的建议嘛？网上的姿态调节经验比较散，姿态pip和高度pid。 ...

你和上下楼的网友问题类似，姿态解算方法有很多种，不管飞机怎么摆动，实时的姿态正确是好的控制的前提。姿态算法有互补，四元数，EKF，开源的资料有很多。PID相关的参数调节，完全要看个人的经验了，其实就那几个参数，根据不同的现象来调就行。先调内环角速度环，再调外环。

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-19 12:16:05

geren2014 发表于 2020-3-18 16:45
pid调节有什么口诀或者心得嘛？网上其他的一些很多都有矛盾

你和上下楼的网友问题类似，姿态解算方法有很多种，不管飞机怎么摆动，实时的姿态正确是好的控制的前提。姿态算法有互补，四元数，EKF，开源的资料有很多。PID相关的参数调节，完全要看个人的经验了，其实就那几个参数，根据不同的现象来调就行。先调内环角速度环，再调外环。

烈火狂龙 · 发表于 2020-3-19 12:20:12

heroe1 发表于 2020-3-19 10:47
请问，大佬在设计和调试过程中怎么避免炸机呢？有那些地方可以加急停措施？ ...

小心驶得万年船，调试过程先要确保传感器，姿态，电机正反转，桨叶等全部符合要求，先不装桨，解锁看电机的调整是否对应。都正常再装桨。先调自稳，再调定高，再调定点，任何状况给自已留个后路，不行就切自稳，及时控制，不要等出了异常，接管不了，就麻烦大了。

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