【飞控开发高级教程5】疯壳·开源编队无人机-视觉追踪

eefocus_3835903 · 发表于 2022-7-22 10:16:26

COCOFLY教程

——疯壳无人机·系列

视觉追踪

图1

一、cocofly 视觉追踪简介
cocofly 无人机支持视觉追踪，其视觉追踪的功能主要是依托于无人机支架底部的视觉识别模块 OPENMV 实现的，目前已经提供了循线追踪、颜色追踪以及图形码追踪的功能。
二、循线追踪
cocofly 支持循线追踪功能，实现循线追踪的步骤如下。
（1) 检查各个传感器是否正常，例如：光流模块、视觉模块，如果正常即可打开循线模式：从遥控进入飞控设置打开“8.循线模式”如下图所示：

图2
（2）把飞机放在线上，启动一键起飞后，飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向，然后自主循线飞行，如果检测不到线，则会自动降落。
自主循线过程中，遇到以下情况之一，飞机会自动停止循线并且自动降落：
a.收到来自遥控器的自动降落命令；
b.走到线的尽头；
c.遇到 T 字路口。
循线地图的线路的形状可以布置成直线、曲线和直角三者的任意组合，曲线弯曲半径建议大于 1 米，线宽 2~5 厘米最佳。
在使用循线追踪模式的时候需要满足一下就几个条件：
（1）环境光线良好，地面是白色的，并且有轻微的浅色花纹（建议在浅色的瓷砖地板上使用）；
（2）需要跟随的线的颜色要跟地面不一样，差别越大越好（最好是纯黑色）；
（3）需要跟随的线周围 1 米内不能有其他物体；
（4）循线高度不可太高，1 米左右最佳。
三、追踪颜色
cocofly 支持跟随追踪颜色功能，但目前只支持追踪黑色，可以在 OPENMV
的源码里面修改代码实现追踪其它颜色，实现跟随追踪颜色功能的步骤如下。
（1) 检查各个传感器是否正常，例如：光流模块、视觉模块，如果正常即可打开循线模式：从遥控进入飞控设置打开“5.跟随模式”如下图所示：

图3
（2）把飞机放在需要跟随的物体旁边，启动一键起飞后，飞机将会自动跟随白色地面上的黑色物体。
使用 COCOFLY 的视觉跟随模式需要满足以下几个条件：
（1）环境光线良好，地面是纯色的（最好是纯白色，白色瓷砖地板上也可以）；
（2）需要跟随的物体颜色要跟地面不一样，差别越大越好；
（3）需要跟随的物体周围半径 1 米内不能有其他物体；
（4）跟随高度不可太高，跟随高度 1 米左右最佳。
四、跟随图形码
cocofly 支持跟随图形码功能，这里我们把特别制作了带有图形码的小车，用来实现跟随小车的功能。
cocofly 跟随图形码小车功能目前暂时不能通过遥控器实现，需要配合
cocobit 编程板实现。具体实现方式如下表所示：

表1.png

表1
cocobit 拖拽的代码示例如下：

图4
下载该代码到 cocobit 后，cocobit 就会自动打开蓝牙，使用壳壳板的 app 会自动连接上或者微信小程序会自动搜索出来点击对应的 coocbit 进入二级菜单，即可；把 cocobit 编程板插到遥控背后的卡槽，开启遥控器电源以及飞控电源，等待遥控连接上飞控后，按下遥控上的“cocobit 编程模式”按键，直到 cocobit 编程模式指示灯亮起，则进入了 cocobit 编程模式，如下图所示。

图5
在微信小程序下点击蓝牙收发小助手。

图6
在蓝牙小助手内（如下图所示）根据拖拽生成的指令发送对应的数字即可，这里以追踪 1 号图形码小车为例，为了实现追踪 1 号图形码小车，先把小车打开电源放在飞机前方 20cm 处，需要发送“1”先让飞机起飞，起飞后发送“4” 让飞机追踪 1 号图形码小车，此时可以遥控小车到飞机底下，然后再遥控小车前往其它地方，会发现飞机在跟随着小车飞行；最后再发送“6”，飞机就会降落。

图7

跟随图像码的实验现象如下图所示。

图8
当然以上的指令只是一个示例，实际使用完全可以脱离小程序或者 APP，即不使用其无线功能，例如下图所示指令。

图9
值得注意的是指令下载到 cocobit 内，即使遥控和飞机连接上了而 cocobit 编程板也已经插在了卡槽里，飞机也不会立刻执行这些推拽生成的指令，只有在遥控连接上飞机，且按下了“cocobit 编程模式”按键后，飞机才会执行拖拽的指令。该示例中的现象是飞机会自动起飞然后进入到追踪图像码小车模式。

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