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[资料] 【飞控开发高级篇3】疯壳·开源编队无人机-定高定点悬停

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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2022-6-14 18:48:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
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    COCOFLY教程
    ——疯壳无人机·系列
    定高、定点、悬停



    1.png
    图1


    一、“定高定点悬停”功能简介
      定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停,才能让无人机稳定地停留在空中不动,才能够实现更多的附加功能,例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆,时而往左,时而往右,怎么能够实现航拍呢?
      COCOFLY 支持定高定点悬停模式,默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点,从而可以让飞机稳定悬停空中。
      使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下,打开遥控与飞机, 确保两则是连上的,然后按下遥控右按键,进入菜单选项,选择“1.飞控设置”, 进入到飞控设置界面,然后把“1.激光定高”打开,具体方法是在“1.激光定高” 处,把右摇杆往右掰,等“否”变为“是”,才按下右摇杆的右按键,可以看到界面回到了主菜单,并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”,可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面,往下拨到到“6. 光流定点”,然后用同样的方法,打开即可。如下图所示。

    2.png
    图2

    二、代码相关
      目前悬停的逻辑是,有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高; 定点使用的是光流模块,通过判断无人机的位移,实现定点。
      光流数据获取的代码如下图所示。

    3.png
    图3
      气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。

    4.png
    图4




    配套资料:http://www.fengke.club
    套件地址:http://shop115904315.taobao.com/
    文件下载请点击: 【3】定高、定点、悬停.pdf (296.8 KB, 下载次数: 2)
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