这里说的“摩托”是指摩托罗拉（Motorola），嵌入式OS就是嵌入式操作系统的简称。摩托罗拉是美国著名的通信和芯片设计制造公司，1928年成立。作为一家老牌通信巨头，摩托罗拉在通信业的地位毋庸置疑，从摩托罗拉发明第一款手机开始，摩托罗拉见证了迄今为止的整个手机发展史。许多人很熟悉摩托罗拉手机，但对于摩托罗拉公司芯片和计算机部（简称MCG）的业务了解不多。2003年摩托罗拉将半导体业务分离出来成立了飞思卡尔（Freescale）公司并独立上市，继续摩托罗拉以前的通讯、汽车电子和通用嵌入式处理器和MCU芯片设计业务。2007年摩托罗拉的两外一部分与嵌入式相关的业务-MCG则以3.5亿美元出售给艾默生公司。2011年摩托罗拉自己核心业务-手机也被互联网巨头谷歌公司以125亿美元收购[1]。本文讲述了与摩托罗拉嵌入式芯片和计算机密切相关的嵌入式OS发展中的一些有趣的事情。
靠摩托罗拉起家的OS-9
摩托罗拉自1974年发布第一款MC6800 --8位微处理器到1979发布的MC68000（简称68K）-16/32位CPU之后，其芯片因为即可以使用在计算机系统中，也可以使用在嵌入式系统，很快成为当时行业的标准。最早开发嵌入式OS的公司，许多都是借助摩托罗拉的市场起家的， 比如VRTX（Reday System公司开发-- 后被Microtec Research公司收购），Psos（ISI公司开发-后被Windriver公司收购），LynxOS等，其中OS-9 （Microware公司开发）的经历值得特别说一说。
OS-9 是一个实时、基于进程、多任务和多用户的操作系统，它很像Unix的一个实时版本（类似技术的嵌入式OS还有LynxOS和QNX等）。OS-9的开发始于80年代初，最初是支持MC6809 微处理器的一个称为BASIC09项目，后来随着MC6809支持64KB存储器扩展到2MB，OS-9组件逐渐丰富起来，比如GUI，这使得它不仅使用在摩托罗拉的寻呼机上，见图1所示，还应用在一些早期个人电脑上，比如TRS-80 Color Computer（俗称CoCo）见图2 所示。这样的OS和图形技术在当时还是非常领先的[2] 。
图1：基于OS-9 的摩托罗拉寻呼机（图片源自嵌入式系统编程杂志）
图2：基于MC6809/OS-9的CoCo计算机
OS-9在80年代初开始支持68K，80年后期重新改写成方便移植的内核（基于C代码），该内核可以广泛的支持X86，PPC、68K、MIPS和ARM。
OS-9 内核在结构上很有特色，既不是微内核（它的效率要更高），也不是单片结构（它的架构更加安全和可靠）。OS-9的内核、文件、驱动和应用都是OS-9的一个单独逻辑存储模块。每个模块由自己单独的头、数据/代码和CRC。这样这些逻辑模块很容易在保证高可靠性基础上动态的创建和维护。
OS-9 支持POSIX 的线程和API，因为具备实时性和Unix 应用兼容性这2个特点，OS-9在支持摩托罗拉VME和CPCI总线的工业计算机方面更具有特色。
2001年Radisys （一家北美的工业计算机公司）收购了Microware，它希望提供一站式的解决方案，比如提供与Intel 合作的网络处理器IXP1200 的解决方案等。但是因为没有长期的发展策略和资金支持，OS-9的发展和技术服务在后期基本处于停滞状态，2013年3家Microware经销商用从Radisys 手里购买了OS-9的资产，成立了Microware LP，继续为OS-9用户提供技术支持和服务[3]。
提供完整方案的飞思卡尔
2003年飞思卡尔从摩托罗拉独立之后，一直致力于提供一站式解决方案，飞思卡尔不仅继续加大力量与著名的嵌入式OS公司合作，比如Montavista的嵌入式Linux和风河公司的Vxwork RTOS，还自己投入人力成立软件研发中心，专门负责开源Linux 在PowerPC芯片移植和优化工作。2004年飞思卡尔在通讯基站上大量使用的StarCore DSP芯片上推出了免费SmartDSP OS软件套件，套件内包含了CodeWarrior IDE（该工具产品也在若干年后被飞思卡尔收购）[4]。
今天许多用户都会在使用飞思卡尔MCU的时候，看到了或者使用到一个MQX的RTOS。它原来是Precise 软件技术公司1989 年开发的一款RTOS，与OS-9技术路线不同，它是一款微内核的RTOS，它具备多任务可抢占特性，经过裁剪可配置为低至6KB 的ROM。除了内核外还有文件、TCP/IP和USB模块等组件，支持68K、Coldfire、PPC、ARM等CPU。MQX以率先采用开放源代码和免版税商业模式在业内著名。2000 年MQX 被ARC 公司收购（一家销售可配置处理器核的公司）。
2009 年飞思卡尔收购了MQX，并在官方网站上提供开放了其源代码，使其成为开源RTOS，并允许用户可以在基于飞思卡尔的芯片上免费使用这个软件。MQX 的应用主要是面向智能电子系统[5]。今天，你在购买飞思卡尔半导体的MCU开发板的时候，你将可以免费获得包括已经优化好的MQX RTOS和CodeWorrios的IDE开发工具，不仅帮助降低研发和生产的成本，还加快了产品上市的时间，这对用户来说都是一大福音。
参考资料：
[1] Motorola 维基百科https://zh.wikipedia.org/
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/OS-9
[3] https://www.microware.com/
[4] Rober Oshana DSP for Embedded and Real-Time Systems Newnes 2012
[5] MQX维基百科https://zh.wikipedia.org/
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