基于STM32U585-IOT的智能车汽车尾门控制系统

一、项目名称：

智能车汽车尾门控制系统

二、项目概述：

我们在开启汽车尾门时，有时经常因为双手手抱物品而不方便开启后门，那用脚扫一扫能开启车门，就给车主提供了极大的方便。

本系统采用STM32U585-IOT为主控芯片，其板载vl53l5cx时间飞行传感，实时的对运动物体的扫描，生成数据后，通过智能算法，实现对脚的动作进行识别，从而实现非接触方式来开启车门的综合控制系统。

本系统只能脚的运动进行识别，对较小的物体或者非指定动手不予响应，实现精准识别。

2.1系统框图

2.2 测试初始化部分代码

uint32_t R_total;  //用于合计右边的总运动强度
        uint32_t L_total;  //用于合计左边的总运动强度
        uint8_t check_sta;  //用于统计发生可以检测运动强度
        
        uint8_t dir_move_sta; //用于判断运动驱势
        uint8_t FWD;
        uint8_t                                 status, isReady, i;
        VL53L5CX_Motion_Configuration         motion_config;        /* 运动配置 */
        VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
        VL53L5CX_ResultsData         Results;                /* 来自VL53L5CX的结果数据 */

        /*     编程运动指示器             */

        status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pL5obj->Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
        if(status)
        {

                return status;
        }
        status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pL5obj->Dev, &motion_config, 1000, 2000);
        if(status)
        {

                return status;
        }
        /* 测距频率 */
        status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pL5obj->Dev, 16);
        if(status)
        {
                return status;
        }

        /*          测距循环              */

        status = vl53l5cx_start_ranging(&pL5obj->Dev);

2.3 识别及控制部分代码：

  status = vl53l5cx_check_data_ready(&pL5obj->Dev, &isReady);                        
                //如果前面
                if(isReady)
                {
                        R_total =0;
                        L_total = 0;
                        /* 获取测距数据 */
                        vl53l5cx_get_ranging_data(&pL5obj->Dev, &Results);
                        for(i = 0; i < 16; i++)
                        {
                                if(Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]] >= 110)
                                {
                                        check_sta ++;
                                        break;//测试超过强度就跳出来
                                }
                                
                        }
                        if(check_sta > 0)  //做累积
                        {
                                R_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[2]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[3]] + 
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[6]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[7]] + 
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[10]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] +
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[14]]  + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[15]];
                                L_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[0]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[1]] + 
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[4]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[5]] + 
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] +
                                                                        Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]]  + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[13]];
                                                //开始预测运动方向。
                                if(R_total>L_total && dir_move_sta == 0)
                                {
                                        dir_move_sta = 1;
                                }
                                else if (R_total>L_total && dir_move_sta > 0)
                                {
                                        dir_move_sta = 1;
                                }
                                else if(R_total < L_total && dir_move_sta > 0) 
                                {
                                        dir_move_sta = 2;
                                }
                                else
                                {
                                        dir_move_sta = 0;
                                }
                                check_sta = 0;
                        }        
                        else
                        {
                                //如果计算出符合预期，测做出运作
                                if(dir_move_sta == 2)
                                {
                                        EN_high;
                                        if(FWD == 0)
                                        {
                                                DIR_high;
                                                FWD = 1;
                                        }
                                        else
                                        {
                                                DIR_low;
                                                FWD = 0;
                                        }
                                        PwmNum = 500; //设定开门限度
                                        HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1); //开启尾门
                                        check_sta = 0;
                                        dir_move_sta = 0;
                                }
                                else
                                {
                                        dir_move_sta = 0;
                                }
                                
                        }
                }                
                check_sta = 0;
  }

三、作品实物图

全部的器件为：

3.1 主控制为得捷采购的B-U585I-IOT02A 探索套件，其STM32U585AI 微控制器提供了一个完整的演示和开发平台，其特点是 Arm Cortex‑M33 内核，带 Arm 信任区和 Armv8-M 主线安全扩展、2 MB 闪存和 786 KB SRAM 以及智能外围资源。

B-U585I-IOT02A 探索套件通过利用低功率通信、多路传感和与云服务器的直接连接，实现了广泛的应用多样性。它包括 Wi-Fi 和蓝牙模块，以及麦克风、温度和湿度、磁力计、加速度计和陀螺仪、压力、飞行时间和手势检测传感器。

此次采用vl53l5cx飞行时间和手势检测传感器作为数据采集。

3.2 步时电机驱动器

3.3 步进电机及模拟汽车尾门，步进电机通过精准运动来实现尾门的开启与关闭。

四、作品视频介绍

B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV11c411s7rR/?pop_share=1&vd_source=e1bd226340c8b87027d5dcfc6b0c3344