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一、项目名称：
二、项目概述：
我们在开启汽车尾门时，有时经常因为双手手抱物品而不方便开启后门，那用脚扫一扫能开启车门，就给车主提供了极大的方便。
本系统采用STM32U585-IOT为主控芯片，其板载vl53l5cx时间飞行传感，实时的对运动物体的扫描，生成数据后，通过智能算法，实现对脚的动作进行识别，从而实现非接触方式来开启车门的综合控制系统。
本系统只能脚的运动进行识别，对较小的物体或者非指定动手不予响应，实现精准识别。
2.1系统框图
2.2 测试初始化部分代码
uint32_t R_total; //用于合计右边的总运动强度
uint32_t L_total; //用于合计左边的总运动强度
uint8_t check_sta; //用于统计发生可以检测运动强度
uint8_t dir_move_sta; //用于判断运动驱势
uint8_t FWD;
uint8_t status, isReady, i;
VL53L5CX_Motion_Configuration motion_config; /* 运动配置 */
VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
VL53L5CX_ResultsData Results; /* 来自VL53L5CX的结果数据 */
/* 编程运动指示器 */
status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pL5obj->Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
if(status)
{
return status;
}
status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pL5obj->Dev, &motion_config, 1000, 2000);
if(status)
{
return status;
}
/* 测距频率 */
status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pL5obj->Dev, 16);
if(status)
{
return status;
}
/* 测距循环 */
status = vl53l5cx_start_ranging(&pL5obj->Dev);2.3 识别及控制部分代码：
status = vl53l5cx_check_data_ready(&pL5obj->Dev, &isReady);
//如果前面
if(isReady)
{
R_total =0;
L_total = 0;
/* 获取测距数据 */
vl53l5cx_get_ranging_data(&pL5obj->Dev, &Results);
for(i = 0; i < 16; i++)
{
if(Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]] >= 110)
{
check_sta ++;
break;//测试超过强度就跳出来
}
}
if(check_sta > 0) //做累积
{
R_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[2]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[3]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[6]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[7]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[10]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[14]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[15]];
L_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[0]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[1]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[4]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[5]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[13]];
//开始预测运动方向。
if(R_total>L_total && dir_move_sta == 0)
{
dir_move_sta = 1;
}
else if (R_total>L_total && dir_move_sta > 0)
{
dir_move_sta = 1;
}
else if(R_total < L_total && dir_move_sta > 0)
{
dir_move_sta = 2;
}
else
{
dir_move_sta = 0;
}
check_sta = 0;
}
else
{
//如果计算出符合预期，测做出运作
if(dir_move_sta == 2)
{
EN_high;
if(FWD == 0)
{
DIR_high;
FWD = 1;
}
else
{
DIR_low;
FWD = 0;
}
PwmNum = 500; //设定开门限度
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1); //开启尾门
check_sta = 0;
dir_move_sta = 0;
}
else
{
dir_move_sta = 0;
}
}
}
check_sta = 0;
}三、作品实物图
全部的器件为：
3.1 主控制为得捷采购的B-U585I-IOT02A 探索套件，其STM32U585AI 微控制器提供了一个完整的演示和开发平台，其特点是 Arm Cortex‑M33 内核，带 Arm 信任区和 Armv8-M 主线安全扩展、2 MB 闪存和 786 KB SRAM 以及智能外围资源。
B-U585I-IOT02A 探索套件通过利用低功率通信、多路传感和与云服务器的直接连接，实现了广泛的应用多样性。它包括 Wi-Fi 和蓝牙模块，以及麦克风、温度和湿度、磁力计、加速度计和陀螺仪、压力、飞行时间和手势检测传感器。
此次采用vl53l5cx飞行时间和手势检测传感器作为数据采集。
3.2 步时电机驱动器
3.3 步进电机及模拟汽车尾门，步进电机通过精准运动来实现尾门的开启与关闭。
四、作品视频介绍
B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV11c411s7rR/?pop_share=1&vd_source=e1bd226340c8b87027d5dcfc6b0c3344
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