经济实惠的开源工业伺服电机Mechaduino

描述：
工程师使用伺服电机来实现机器人，自动化和CNC制造等应用所需的精确运动。与RC伺服系统一样，工业伺服系统可以主动纠正外部干扰。与RC伺服系统不同，工业伺服系统可以提供非常精确的运动，并且通常支持高级运动控制模式。不幸的是，工业伺服系统的成本对于个体制造商而言是令人望而却步的（每台电机数千美元）。
我们一直在开发一种经济实惠的开源工业伺服电机，为复杂的机电一体化应用打开了大门。我们的设计利用了大批量生产的步进电机的低成本。我们能够通过14b编码器反馈实现非常高的分辨率（在校准程序之后！）。
目标：没有特别的顺序）

• 位置，速度，扭矩环
• 步进和方向输入，用于与步进电机/步进杆的插入兼容性
• I2c，串行输入
• 可定制/开源，可访问内部变量
• 透明和用户可定义的控制算法（商业伺服通常缺乏这个）
• Arduino兼容易于使用的界面
• 高分辨率指向（低于0.1度）
• 成本低（不应该是步进器+踏板成本的巨大飞跃）
• 用于电机间通信的串行接口
• 板载处理器允许单独用于简单应用
• 可调整的换向轮廓
• PID自动调谐
• 抗齿槽能力
• 开放定制。在我们的固件之外，我们将Mechaduino视为非常有用的硬件包。如果您想在带编码器的开环模式下使用步进电机来验证位置，您可以这样做。

我们也看到Mechaduino可以看作是一种教育工具。由于所有硬件都在一块板上（传感器，处理器，电机驱动器），因此设置时间非常短，学生可以专注于使用控制器。