286
写完《上海疫情下的无人驾驶末端配送 》以后，易咖智行的柏总给我发了很多的照片，还有一位浦东的好友以及在群里也跟大家交流了很多信息。
目前了解到，美团50辆无人配送小车已布置到上海，还在询问能不能进校园。目前的情形下，学校真的很需要运力来送饭。
▲图1. 上海疫情下的无人配送使用
Part 1、无人驾驶小车目前在上海的运营条件
目前，上海无人运输小车入驻条件主要包括：
(1)社区规模3000人以上，有抗疫物资配送需求；
(2)社区能开具防疫通行证，方便开展工作；
(3)社区道路环境相对宽敞(路宽2米以上)，适合无人车配送；
(4)根据防疫政策，无人车教练在封控期间需要驻场服务，需要小区能给无人车教练确认志愿者身份并提供住宿及餐食；
(5)社区提供工作人员一起学习使用无人车，协助无人车教练进行无人车的管理以及日常的装填件，经过无人车教练认定的人员，可在后续接管使用无人车；
▲图2. 无人配送小车的无接触
无人驾驶配送车，目前在特殊的环境下，主要可以帮助社区配送无接触的最后一公里，有效减少社区的人员聚集和接触的问题，在当前居委会和志愿者的人力紧张条件下，解决运力补充等问题。
▲图3. 无人驾驶小车节约运力的效果还是挺明显的
目前社区内的配送，主要包括政府发放的生活物资，和社区居民组织的社区团购（生活必需用品，蔬菜，粮食，水果等)，在实际设计中不光是无人驾驶技术，涉及到整个物流系统的更新。目前配送订单手机号码都是虚拟的，而当前系统的虚拟手机号和之前基于快递逻辑的IT系统，导致无人配送订单无法实现，还有政府发放的物资是没有手机号码的。
从改进的角度来看，几点建议主要包括:
● 社区团购回来的物资，通过虚拟电话在外卖上填写市民手机号，再完成虚拟订单配送。
● 政府发放的生活物资，也需要根据用户的手机号码，完成虚拟订单配送。
从这个意义上，整个配送体系是基于手机的，未来能否在IT系统上进行改进，是一个很有意思的事情。
▲图4. 无人驾驶发放政府物资
Part 2、低速无人驾驶的系统
自动驾驶系统主要由感知系统、决策规划和控制系统与控制执行几部分构成，在低速车辆下面也是融合了硬件、软件、算法、通信等多种技术。从这个使用场景拥有“小、轻、慢、物”的特点，因此对无人驾驶技术的可靠性和安全性要求相对较低，所以这一次来看，无人驾驶物流配送可更早落地应用。
在运转体系中，由感知系统对路侧信息与车辆信息进行收集，并通过分析处理，做出决策规划，进行路径规划，并及时处理异常情况，通过控制系统发出指令，最终使得车辆按照指令行驶。从目前来看，由于小车配送需要末端地图的支持，这使得在疫情中使用中，需要有很多前置的条件。
▲图5. 基于Lidar的系统，对于小区配送图的情况是需求很高的
从逻辑上来看，我是觉得从之前主要的Lidar模式，可以转入全图像和高算力的模式，然后把速度根据实际的道路环境再调节。在特斯拉的AI Day上讲的Spatial RNN，输入信息包括20x80x256的BEV视觉Feature Map和1x1x4的自车运动信息。如果出现视野盲区和遮挡，通过对局部地图进行读写，来实现在区域范围内实现实时构建，获取相对更大的通用性。
▲图6. 目前对低速无人驾驶地图构建的问题
小结：
可能很多读者不太理解目前上海发生的情况，随着大部分区域的小区都在封闭状态下20多天，甚至有30多天的情况下，目前清零策略下，既想不透支居委和志愿者的精力，又要保证小区的运力真的非常非常重要，期望低速无人驾驶能在上海展现出更好的能力。
