310
在回答这个问题之前，先交代一下背景。
10 月 24 日，又是一年程序员节，小鹏汽车在广东肇庆工厂办了第三届科技日。
在这次科技日上，小鹏首次发布了城市级领航辅助驾驶系统 NGP，并且确定在 2022 年上半年将这一功能随 XPILOT 3.5 系统版本推送到消费者手中。
能够优先体验到 XPILOT 3.5 系统的，将是购买了带激光雷达传感器的 P5 车型车主。
小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙表示，要用城市级领航辅助驾驶开启智能辅助驾驶战局的「下半场」，而且是「先行业一步」。
*小鹏汽车自动驾驶副总裁 吴新宙
事实上，目前业内确实还没有其他车企推出了量产版的城市道路领航辅助驾驶系统。
理想正在准备推出高速场景的领航辅助驾驶功能，蔚来的 NAD 随着 ET7 交付后才会进一步推送；
极狐阿尔法 S 华为 HI 版以及智己 L7 虽然演示了类似功能，但目前这两家的系统都还没正式发布，仍是期货状态；
特斯拉的 FSD Beta 版本具备类似功能，但目前 FSD Beta 测试还只限于美国和加拿大车主。
所以从这一点来看，小鹏汽车的 XPILOT 3.5 确实率先征服了复杂城市场景的自动驾驶，说 Ta 是中国现役最强，应该没有太大异议。
在谈 XPILOT 3.5 系统以及城市道路 NGP 之前，先看看小鹏汽车在智能驾驶上的一些成绩。
1、XPILOT 的付费比例和使用数据
小鹏汽车在这次科技日上，公布了关于智能驾驶的一组数据（截至 2021 年 9 月 30 日）：
在 2021 年交付的 56404 台车中，XPILOT 2.5 及以上版本的智能辅助驾驶系统渗透率达到 89.74%，XPILOT 3.0 的激活率达 59.29% 以上；
智能辅助驾驶行驶里程已经超过 1.09 亿公里，智能辅助泊车累计使用次数 536 万次，停车场记忆泊车累计记忆路线 20731 条；
高速 NGP 累计行驶里程 1198 万公里；2021 年第三季度，在高速路况下，NGP 在用户高速行驶里程占比达 60%。
从 XPILOT 激活率来看，大部分车主都选择了具有智能驾驶功能的车型；从智能辅助驾驶行驶里程来看，小鹏车主大量、频繁使用 XPILOT 功能。
还有一个数据可以看出智能驾驶对于小鹏车主的吸引力：小鹏 P5 车型在开放预订 7 小时后拿下了超过 5000 张订单，其中激光雷达的选配比例超过了 70%。
从使用率上来讲，卖了超过 14 万台车的蔚来，到今年 7 月，其 NIO Pilot 自动辅助驾驶系统用户累计行驶里程突破 2 亿公里，而在今年 5 月 10 日，蔚来用户的累计行驶里程已经超过了 20 亿公里，所以整个智能辅助驾驶行驶里程占比在 10% 左右。
而小鹏汽车目前的智能辅助驾驶里程占比已远超 10%。
智能驾驶系统选装率上，小鹏的另外一个对手特斯拉，在 2020 年第 4 季度的财报电话会议上表示，中国特斯拉车主只有 1% - 2% 的买了全自动驾驶服务（FSD），这个比例低到震惊了马斯克。
从这些实际的数据来看，小鹏汽车的智能辅助驾驶系统的付费意愿和使用频率双高。智能驾驶，已经成为小鹏汽车非常核心的一个标签。
2、城市道路领航辅助驾驶，XPILOT 3.5 强在哪里？
去年的 1024 科技日上，小鹏汽车拿出了 XPILOT 3.0 系统，着重阐述高速 NGP 系统。随后今年初，高速 NGP 也陆续向用户开放。
今年，XPILOT 3.5 来了，城市 NGP 成为新的主角。XPILOT 3.5 最重要的特点，就是有激光雷达加持，系统感知能力大幅提升。
XPILOT 3.5 系统确定将在 2022 年上半年向用户开放。
要应对更复杂的城市交通挑战，吴新宙详细阐述了他们在三个方面所做的努力，包括：厘米级的定位、四重感知融合，以及专为城市场景做的预测和规划系统。
1）四重感知融合方案，包含了摄像头、环视摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达，能够实现更多种类物体的探测、分类及定位，精度可达分米级。同时可以更准确判断物体的位置及速度，并理解行人（或其他物体）的朝向及姿态。此外，该方案融合了地图及路面信息感知（如车道线、箭头等），对车辆自身、障碍物的状态（位置、速度、朝向、所在车道、按寻径需要进入的下一个车道等）领会更精确。
2）厘米级城市定位能力：基于视觉、高精地图、GPS、IMU、轮速仪的多传感器融合定位，城市定位精度达到厘米级。同时，具备更细颗粒度的城市高精地图静态信息+天级更新能力。
3）为城市场景设计的预测与规划算法：将地图信息与感知信息融合，理解不同车辆间的关系，可基于全局动态交通信息和静态路网结构精准导航。此外，车辆规划控制能力增强，可实现全速域极限变道与静止物体、弱势交通群体（自行车、电动车等）绕行。
针对这一套城市场景的智能辅助驾驶系统，吴新宙表示他们的目标是将其做成一套全面的服务体系，而不仅仅是一个产品。而要做成服务体系，他们也有一套评价标准。
最底层的是「安全」，也就是系统要具备特殊场景的处理能力。
往上是「可用」，这套系统是否能适应中国城市本土化，同时面对中国不同城市的道路交通环境做到差异化适配，而且在安全的基础上还要尽可能提高通行效率，另外就是有一个非常还用的人机共驾的交互系统。
再往上，则是「好用」，系统好用，意味着车辆可以连续跨场景进行通行，从高速到城市道路、从停车场进入城市道路、穿过城市的复杂路口等等，另外就是系统要有像人类驾驶那样的灵活性。
现阶段，小鹏的智能驾驶团队针对 XPILOT 3.5 的「可用性」，在 Xmart OS 4.0 中推出了一套智能驾驶交互系统，打造更具安全感的人机共驾体验。
在 Xmart OS 4.0 中，小鹏汽车将量产全场景 SR 智能辅助驾驶模拟显示界面及首个全 3D 图形 UI 界面。
在人机共驾的全过程里，能完整提供点到点的机器视觉还原，用全 3D 的方式构建所有界面，我们在使用智能辅助驾驶系统的过程中，能更加直观的知道车辆处在什么样的环境中，也给我们更强的安全感。
语音交互是小鹏智能座舱的重要特色。
接下来，小鹏也会将全场景语音升级至 2.0 版本，加强了语音交互与智能辅助驾驶系统之间的联动，而且语音交互的反应速度也得到了提升。
随着小鹏汽车 2022 年上半年在首批城市部分道路开放城市 NGP，小鹏的目标是到 2022 年底实现 1.2 亿公里的高速 NGP 累计里程、3500 万公里城市 NGP 累计里程以及 90% 的停车场记忆泊车城市覆盖率。
3、全场景智能驾驶，XPILOT 系统还将怎样进化？
在即将上线的 XPILOT 3.5 系统以及城市场景 NGP 之外，小鹏汽车于科技日当天释放了一段「全场景智能辅助驾驶」测试视频。
在这个视频中，搭载着量产版传感器套件的小鹏 P5 车型，从一个停车场的停车位出发，一直自动驾驶至 10 多公里外另一停车场的停车位。
整个过程中，车辆启用了：停车场记忆泊车 VPA+城市 NGP+高速/高架 NGP+停车场记忆泊车 VPA，实现了点到点的全程自动驾驶，甚至在停车场收费闸口都是自动驾驶状态。
这其实就是业内期待已久的点到点的自动驾驶能力，现在小鹏汽车率先在量产版的实车上进行了公开展示。
小鹏汽车此次演示的「全场景智能辅助驾驶」，归属于其接下来要推出的 XPILOT 4.0 系统，这个系统的传感器和计算平台硬件将会全面升级：
使用两颗英伟达的 Orin X 芯片，算力达 508TOS；
摄像头从原来的 200 万像素升级到 800 万像素；
与德赛西威联合开发高度集成的域控制器，其内部通讯会升级至千兆以太。
吴新宙透露，今年年内小鹏汽车就会发布一款搭载了 XPILOT 4.0 硬件套装的量产车型，会是一款中大型 SUV，其目标是在 2023 年的上半年将「全场景智能辅助驾驶」推送给用户使用。
在 XPILOT 4.0 系统之后，小鹏汽车还会不断推动其智能辅助驾驶系统进化，并最终向自动驾驶进化，这将会是一个更具想象力的舞台。
在消费级车型上推动先进的智能辅助驾驶系统，仅是小鹏智能驾驶战略的一部分。
小鹏汽车也明确表示，要进军自动驾驶出行运营，也就是现在百度 Apollo、滴滴自动驾驶、文远知行、小马智行等 Robotaxi 公司正在做的工作。
小鹏汽车 CEO 何小鹏在科技日宣布，要在 2022 年下半年成为「首家探索自动驾驶出行运营的中国整车企业」，这意味着基于小鹏车型的 Robotaxi 将会在 2022 年落地。
事实上，上汽集团也有运营 Robotaxi 的规划，所以何小鹏这里提到的「首家整车企业」并不太成立，但我们应该看到的是何小鹏在自动驾驶领域的勃勃野心。
何小鹏在接受媒体采访时表示，其后续要落地的 Robotaxi 有可能是 P5 车型，也可能是新的车型。
不过现在还不清楚小鹏汽车要以何种方式参与 Robotaxi 这门生意，因为他们已经明确「不做共享出行企业」。
何小鹏称，小鹏汽车之所以运营 Robotaxi，主要还是为了积累数据，包括极端天气、Corner Cases，以提升系统的鲁棒性，让它任何的环境、各种的场景都可以使用，实现 Robotaxi 和消费级量产车的数据闭环全打通。
4、XPILOT 是否能持续领先？
从 XPILOT 3.5 到后续的 4.0、5.0，从高速 NGP 到城市 NGP，从消费级量产车到 Robotaxi 运营，小鹏汽车在智能驾驶上的战略稳步推进，同时也非常激进。
从量产车本身来说，小鹏汽车的智能驾驶能力在国内无疑是拔尖的。
纵观国内一众在积极布局智能驾驶的车企，无论是现有功能的实际体验还是后续布局高阶智能驾驶的时间进度来看，和小鹏汽车都存在差距。
这其中包括了：蔚来汽车 NAD、理想汽车 AD、极氪+Mobileye（ZAD）、极狐华为 HI 版（华为 ADS）、智己汽车+Momenta（IM AD）、哪吒汽车（华为+地平线）、零跑汽车（Leap Pilot）等等。
这些车企的智能驾驶系统，要么是现有功能体验不够完善，要么就是实现时间的遥遥无期。
就看像极狐阿尔法 S 华为 HI 版、智己 L7 这些车型能不能迎头赶上，至少在量产上线的时间上尽量加快节奏。
XPILOT 3.5、城市 NGP、全场景智能辅助驾驶、Robotaxi，这些都是小鹏汽车未来 1-2 年在智能驾驶领域的重点产品，也是小鹏汽车继续征战中国智能驾驶量产市场的重要武器。
而在全球范围内，小鹏汽车智能驾驶最大的对手则是特斯拉。
在 2020 年的 11 月，何小鹏在社交媒体上和特斯拉 CEO 马斯克展开了隔空对线，何小鹏扬言「在中国的自动驾驶你（指马斯克）要有思想准备被我们打得找不着东」。
现在，小鹏汽车基于激光雷达的自动驾驶系统 XPILOT 3.5 以及全场景智能辅助驾驶系统 XPILOT 4.0 已经呈现在了我们的面前。
你觉得，何小鹏能赢下这场跨洋对决吗？
