6.6万
八、本体
31. 市场规模：30 万台 400 亿
2020 年我国工业机器人密度超过 200 台 / 万人，本体需求量达到 32.9 万台，市场规模达 400 亿
32. 分类：关节 62%、SCARA 21%、坐标 12%
常见的工业机器人本体按照关节连接布置的形式，可以分为串联机器人和并联机器人
串联机器人按照坐标形式可以进一步划分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、极坐标机器人、关节坐标机器人和 SCARA 型机器人，并联机器人以 DELTA 机器人为主，后面详细介绍
根据 CRIA，2018 年中国多关节机器人全年销售 9.72 万台占 62%，SCARA 机器人 3.3 万台占 21%，坐标机器人 2 万台占 12%，三类合计占比 95%
33. 技术路线：经济型本体
机器人行业伴随汽车行业的成长，汽车行业对机器人精度、效率和稳定性要求非常高，一般制造业的经济型机器人是机器人本体现阶段发展方向。
机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，包括自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。
34. 全球：发那科、安川、库卡、ABB 四大家族
日本的发那科和安川、德国的库卡以及瑞典 ABB 在全球市场份额合计超过一半，被称为工业机器人四大家族。
FANUC 发那科 ：数控起家，精度极高，过载较差，净利率第一。
1956 年，成立于富士通自动化数控部门1972 年，从富士通剥离1976 年，研制成功数控系统。
目前世界上最大的专业数控系统生产厂家，下属工厂自动化（FA）、机器人、智能机械三个事业部门，产品覆盖 0.5kg-2300kg 多型号机器人，应用于上下料、弧焊、物流、装配、涂装、激光切割等各种生产制造领域，机构部、伺服电机、控制、软件、传感器等核心零部件全部自行设计生产，净利率四大家族最高 25% 左右，技术上精度非常高，但过载较差。
YASKAWA 安川电机：电机起家，负载较大，精度一般，性价比最高
1915 年，成立于福冈县北九州岛，下辖运动控制、机器人、系统工程三个事业部，在伺服电机和运动控制等机器人核心技术方面处于世界领先水平，深耕弧焊技术，产品覆盖弧焊点焊机器人、喷涂机器人、装填机器人及应用于半导体和 LCD 制造设备的真空洁净搬运机器人，技术稳定性好，负载大，但精度略差。
ABB ：运动控制核心，算法最好，但较贵，收入体量最大
1988 年，瑞典 ASEA 和瑞士 BBC Brown Boveri 合并而成，总部位于瑞士苏黎世，业务覆盖电力产品与系统、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术最为著名，核心技术是运动控制系统，算法最好，但价格较贵。
KUKA 库卡：汽车起家，操作简单，返修率高，重载第一
1898 年，成立于德国奥格斯堡1971 年，为戴姆勒奔驰建造了欧洲第一条机器人焊接流水线1973 年，开发出第一台工业机器人2017 年 1 月 6 日，美的 292 亿元收购 95% 股权
作为智能自动化解决方案供应商占据全球领先地位，用户群体包括通用汽车、克赖斯勒、福特、保时捷、BMW、奥迪、奔驰、福斯、法拉利等国际一线车企，以及沃尔玛、百威啤酒、BSNMedical、可口可乐等著名企业，技术上操作简单，但返修率较高，重载 400KG 和 600KG 的机器人中销量第一。
35. 中国：新松国家队，出货埃斯顿
以四大家族为首的国外厂商占据 65% 的市场份额，国产厂商占 35%
新松：中国机器人龙头、国家队
新松机器人成立于 2000 年，前身是机器人技术国家工程研究中心，隶属中国科学院，是中国第一家从事机器人产业化和实现机器人出口的企业，产品涵盖工业机器人、洁净机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五大系列，2018 年初收购韩国 。
SHINSUNG，是国内唯一半导体与面板洁净机器人供应商。
埃斯顿：数控起家、全产业链并购、市占率第一
数控系统技术起家，1993 年开始研究金属成形机床数控系统，然后进入到电液伺服系统和交流伺服系统，数控系统和伺服系统及部分关节减速器均自产，机器人自主化率高达 80%，国内最高。
先后参股并购意大利 EuclidLabs SRL（机器视觉）、上海普莱克斯(汽车）、英国 TRIO（运动控制技术）、美国 BARRETT（微型伺服驱动器 / 协作机器人 / 康复机器人）、德国 MAI（汽车）、扬州曙光（军工）、德国 CLOOS（焊接）等。
形成“核心零部件+本体+系统集成标杆项目”全产业链竞争优势，2019 年公司机器人出货量 4000 台，市占率国产第一。
九、协作机器人
36. 定义：可与人协同作业 Cobot
协作机器人是指具备自动控制和编程能力，且可与人类在同一个工作空间中进行近距离互动、协同作业的智能机器人，简称 Cobot。
人机隔离式工作环境
人机协作式工作环境
37. 市场：全球 60 亿，中国 13 亿
2019 年全球协作机器人销量 3 万台 60 亿元，同比增长 40%
2019 年中国协作机器人销量 8200 台 13 亿元，同比增长 42.9%
38. 应用：渐次自动化
协作机器人的四大特点为安全、高效、易用、灵活，以3C 电子、家电、食品饮料等产线点位密集、生产柔性化要求较高、操作单一且重复性动作频次高的行业为主，比起一步到位的全自动化，基于协作机器人的渐次自动化（ProgressiveAutomation）将会成为更灵活和更高效的自动化升级模式
39. 技术：增加安全防护
在核心零部件方面，由于协作机器人在运行过程中与人工接触密切，人身安全保障对协作机器人的运行精度、操作灵活度及零力矩控制与碰撞检测技术等方面提出了更高要求，因此协作机器人核心零部件产品类型与工业机器人略有差异，主要包括中空直流电机、安全控制器、力矩传感器、减速器、制动器、编码器等。
40. 全球：UR 优傲龙头
2016 年 -2020 年，全球协作机器人厂家由 30 家增长到 120 家，翻了 4 倍，进入中国市场的厂家由 15 家增长到 75 家，超过了全球市场的半数。
UR 优傲：全球龙头
2005 年，优傲机器人（Universal Robots）成立于丹麦。
2015 年，美国上市公司 TERADYNE 2.85 亿美元收购 UR。
2019 年，UR 全球销量 12000 台，累计销售超过 42000 台。
41. 中国：桌面级龙头越疆、轻量级四强争霸
2019 年，国产协作机器人销量占 65%。
越疆：桌面级协作机器人龙头
越疆科技专注桌面级协作机器人，累计出货量超过 30000 台，销往全球 140 多个国家和地区，出口量第一，是行业里唯一收入过 2 亿的公司，2021 年 1 月完成 3.2 亿元融资。
轻量级协作机器人：节卡、遨博、珞石、艾利特四强争霸
2021 年 1 月节卡完成 3 亿元融资，遨博出货量国内第一，珞石在轻型机器人领域领先，艾利特正在奋起直追，未来龙头需要时间验证。
十、SCARA 机器人
42. 定义：水平多关节机器人
SCARA 机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）又名水平多关节机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，一般有 4 个自由度，可在包括沿 X、Y、Z 方向的平移和绕 Z 轴的旋转，类似人的手臂，主要职能是搬取零件和装配。
43. 市场：3 万台 10 亿
2019 年中国市场 SCARA 销售量 2.91 万台，市场规模约 10 亿，外资占 60.89%
44. 产业：全球龙头 EPSON，中国龙头新时达众为兴
全球 SCARA 机器人两超多强，国外 EPSON+YAMAHA，国内新时达众为兴出货量第一。
十一、并联机器人
45. 定义：并联方式驱动
并联机器人（DELTA）是由一个或几个闭合链组成的机器人，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点。
46. 市场：全球 20 亿中国 6 亿
2019 年全球并联机器人销量 1.74 万台，市场规模 20 亿2019 年中国并联机器人销量 4620 台，市场规模 5.94 亿。
47. 中国：勃肯特、翼菲、阿童木
2019 年国产市场份额 75.74%，勃肯特、翼菲、阿童木三强争霸
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