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接昨天的文章，我们来继续看一下日产 Propilot 的硬件迭代，这里主要分成几个部分，1）摄像头拆解 2）ADAS 控制器 1 拆解和 ADAS2 控制器拆解，目前 Propilot 还没有拆解信心，但是通过官方发布的信息可以知道做了升级（感觉是瑞萨发布的新闻稿）。接下来我们来看一看
01. Pro Pilot 的控制器拆解
这是一个典型的分布式系统，ADAS ECU1 和 ADAS ECU2 与 ProPILOT 单摄模块结合在一起，如下图所示。
图 1 ADAS 控制器的拆解
首先来看日立给日产提供的 ADAS ECU 具有四个功能块（MCU 单元，电源管理，通信芯片，驱动芯片），主体结构为主从的 MCU 架构，主芯片采用的是瑞萨 MCU R5F72531KFPU ，从 MCU 为 Renesas 的 R5F35L8KFF。ECU 的电源管理芯片是定制的 IC（APIC-S11），通讯部分包含两路高速 CAN Infineon TLE6250G 通信（主 MCU 和次 MCU 都可以对外通信）。 从结构来看，这个 ECU 的开发目的就是接收来自单目摄像头的模块，有点类似我们之前 VCU 的定义，也是作为一个缓冲。
Propilot 2 里面采用了瑞萨 R-Car Soc 和瑞萨 RH850 MCU，R-Car Soc 的作用是把摄像头和前置雷达所收集的附近车辆及其它物体的相关信息与预加载的用于导航的高精度 3D 地图数据相结合，创建车辆周围的详细环境地图;然后，根据地图数据和车道信息确定车辆位置，并根据信息制定车辆路径行驶规划；瑞萨 RH850 MCU 的作用是接收结果数据并将操控方向盘、油门、刹车等控制命令发送至相关 ECU 控制单元。
图 2 ADAS 控制器的结构框图
ADAS ECU 分成四层 PCB 板，外部外壳采用了金属外壳，PCB 内层（L2 层 GND，L3 层电源），如下图所示：
图 3 ADAS 的 PCB 的四层板
松下提供 ADAS 控制器如下所示，基本结构和功能和上述 ADAS 控制殊无二致。
图 4 松下的 ADAS 控制器
02. 摄像头模组
如下图所示，这是 ZF 给日产提供的摄像头模块，包括以下的部分：1） 外壳 2） 连接器盖 3）图像处理板 4 ）镜头 5 ）O 形圈 6）CMOS 传感器 7）盖板。
图 5 摄像头板
这个板子的结构，不管是特斯拉之前第一代用的，还是 BMW 用的 ZF 的摄像头结构差不多的，Propilot2 里面把芯片从 Mobileye EyeQ3 升级为 Mobileye EyeQ4，用于自动驾驶系统图像信息处理。
图 6 摄像头板的拆解
小结：从这个结构来看，日产短期内能做的工作主要是在感知融合层面，由于加入了四个短距离雷达，多更多的信息。在图像感知领域，Pripilot 2 是依靠 Eye Q4，等到 Eye Q5 的时候能提高一些特性。
