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如果您想要打造一个运动很方便的机器人，您会怎么做呢？让它一步步地行走的话，灵活性很难做到，如果用一个轮子的话就方便多了，特别是如果你使用麦克纳姆轮那种“轮子上的轮子”方案的话，这个目标就更容易实现了。灵活方便的同时，你还需要一定的扭矩。这样一种东西参加 Hackaday 大奖赛肯定很有趣。它是一种麦克纳姆轮式的车轮，带有一体式的齿轮组，同时使用既小巧又便宜的步进电机产生相当惊人的扭矩。
轮子本身是 3D 打印的，是完全参数化的，轮子上的花纹使用了尼龙瓦克长丝。这种方式使得车轮可以像麦克纳姆轮一样来回溜动，就像你时不时就会看到的移动轮式机器人那样。它可以向前，向后，也可以从一侧转到另外一侧，转弯半径几乎为零。
用 3D 打印出一个麦克纳姆轮当然很棒，但是你怎么驱动它呢？这个混合式的 3D 打印的行星 / 谐波齿轮组解决了驱动问题。[Daren]构造了一个尺寸非常紧凑的“单级”齿轮组，它可以安装在步进电机的顶部。它很薄，呈扁平状，齿轮减速比约为 66:1。这使得它可以在非常小的尺寸外形下实现较大的扭矩。麦克纳姆轮和步进电机驱动的齿轮组结合在一起，就实现了一个可以实现很大转矩的轮子。
虽然现在[Daren]还没有真正设计出配备了这样一个轮子的机器人，但是这种轮子肯定可以帮助成就一个梦幻般的机器人。
对项目的详细硬件信息感兴趣？欢迎点击阅读：https://hackaday.com/2019/05/08/pushing-3d-printed-wheels-and-transmissions-to-the-limit/
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