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ARM存储系统有非常灵活的体系结构，可以适应不同的嵌入式应用系统的需要。ARM存储器系统可以使用简单的平板式地址映射机制（就像一些简单的单片机一样，地址空间的分配方式是固定的，系统中各部分都使用物理地址），也可以使用其他技术提供功能更为强大的存储系统。比如：
· 系统可能提供多种类型的存储器件，如FLASH、ROM、SRAM等；
· Caches技术；
· 写缓存技术（write buffers）；
· 虚拟内存和I/O地址映射技术。
大多数的系统通过下面的方法之一实现对复杂存储系统的管理。
· 使能Cache，缩小处理器和存储系统速度差别，从而提高系统的整体性能。
· 使用内存映射技术实现虚拟空间到物理空间的映射。这种映射机制对嵌入式系统非常重要。通常嵌入式系统程序存放在ROM/FLASH中，这样系统断电后程序能够得到保存。但是通常ROM/FLASH与SDRAM相比，速度慢很多，而且基于ARM的嵌入式系统中通常把异常中断向量表放在RAM中。利用内存映射机制可以满足这种需要。在系统加电时，将ROM/FLASH映射为地址0，这样可以进行一些初始化处理；当这些初始化处理完成后将SDRAM映射为地址0，并把系统程序加载到SDRAM中运行，这样很好地满足嵌入式系统的需要。
· 引入存储保护机制，增强系统的安全性。
· 引入一些机制保证将I/O操作映射成内存操作后，各种I/O操作能够得到正确的结果。在简单存储系统中，不存在这样问题。而当系统引入了Cache和write buffer后，就需要一些特别的措施。
在ARM系统中，要实现对存储系统的管理通常是使用协处理器CP15，它通常也被称为系统控制协处理器（System Control Coprocessor）。
ARM的存储器系统是由多级构成的，每级都有特定的容量和速度。
图15.1显示了存储器的层次结构。
① 寄存器。处理器寄存器组可看作是存储器层次的顶层。这些寄存器被集成在处理器内核中，在系统中提供最快的存储器访问。典型的ARM处理器有多个32位寄存器，其访问时间为ns量级。
图15.1 存储器的层次结构
② 紧耦合存储器TCM。为弥补Cache访问的不确定性增加的存储器。TCM是一种快速SDRAM，它紧挨内核，并且保证取指和数据操作的时钟周期数，这一点对一些要求确定行为的实时算法是很重要的。TCM位于存储器地址映射中，可作为快速存储器来访问。
③ 片上Cache存储器的容量在8KB～32KB之间，访问时间大约为10ns。
④ 高性能的ARM结构中，可能存在第二级片外Cache，容量为几百KB，访问时间为几十ns。
⑤ DRAM。主存储器可能是几MB到几十MB的动态存储器，访问时间大约为100ns。
⑥ 后援存储器，通常是硬盘，可能从几百MB到几个GB，访问时间为几十ms。
|
注意 |
TCM和SRAM在技术上相同，但在结构排列上不同；TCM在片上，而SRAM在板上。 |
15.1 协处理器CP15
ARM处理器支持16个协处理器。在程序执行过程中，每个协处理器忽略属于ARM处理器和其他协处理器的指令。当一个协处理器硬件不能执行属于它的协处理器指令时，将产生一个未定义指令异常中断，在该异常中断处理程序中，可以通过软件模拟该硬件操作。比如，如果系统不包含向量浮点运算器，则可以选择浮点运算软件模拟包来支持向量浮点运算。
CP15，即通常所说的系统控制协处理器（System Control Coprocesssor）。它负责完成大部分的存储系统管理。除了CP15外，在具体的各种存储管理机制中可能还会用到其他的一些技术，如在MMU中除CP15外，还使用了页表技术等。
在一些没有标准存储管理的系统中，CP15是不存在的。在这种情况下，针对协处理器CP15的操作指令将被视为未定义指令，指令的执行结果不可预知。
CP15包含16个32位寄存器，其编号为0～15。实际上对于某些编号的寄存器可能对应多个物理寄存器，在指令中指定特定的标志位来区分这些物理寄存器。这种机制有些类似于ARM中的寄存器，当处于不同的处理器模式时，某些相同编号的寄存器对应于不同的物理寄存器。
CP15中的寄存器可能是只读的，也可能是只写的，还有一些是可读可写的。在对协处理器寄存器进行操作时，需要注意以下几个问题。
· 寄存器的访问类型（只读/只写/可读可写）。
· 不同的访问引发的不同功能。
· 相同编号的寄存器是否对应不同的物理寄存器。
· 寄存器的具体作用。
15.1.1 CP15寄存器访问指令
通常对协处理器CP15的访问使用以下两种指令。
MCR：将ARM寄存器的值写入CP15寄存器中；
MRC：将CP15寄存器的值写入ARM寄存器中。
|
注意 |
通过协处理器访问指令CDP、LDC和STC指令对协处理器CP15进行访问将产生不可预知的结果。 其中，CDP为协处理器数据操作指令，这个指令初始化一些与协处理器相关的操作； LDC为一个或多个字的协处理器数据读取指令，此指令从存储器读取数据到指定的协处理器中； STC为一个或多个32位字的协处理器数据写入指令，此指令初始化一个协处理器的写操作，从给定的协处理器把数据传送到存储器中。 |
指令MCR和MRC指令访问CP15寄存器使用通用语法。
语法格式为：
MCR{<cond>} p15，<opcode1=0>，<Rd>，<CRn>，<CRm>{，<opcode2>}
MRC{<cond>} p15，<opcode1=0>，<Rd>，<CRn>，<CRm>{，<opcode2>}
其中：
<cond>为指令的执行条件。当<cond>条件域为空时，指令无条件执行；
<opcode1>在标准的MRC指令中，为协处理器的<opcode1>，即操作数1。对于CP15来说，此操作数恒为0，即0b000。当针对CP15的MRC指令中<opcode1>不为0时，指令的操作结果不可预知；
<Rd>为ARM寄存器，在ARM和协处理器交换数据时使用。在MRC指令中作为目的寄存器，在MCR中作为源寄存器。
|
注意 |
r15不能作为ARM寄存器出现在MRC或MCR指令中，如果r15作为<Rd>出现在这里，那么指令的执行结果不可预知。 |
<CRn>是CP15协处理器指令中用到的主要寄存器。在MRC指令中为源寄存器，在MCR中为目的寄存器。CP15协处理器的寄存器c0、c1、…、c15均可出现在这里。
<CRm>是附加的协处理器寄存器，用于区分同一个编号的不同物理寄存器和访问类型。当指令中不需要提供附加信息时，将<CRm>指定为C0，否则指令的操作结果不可预知。
<opcode2>提供附加信息，用于区分同一个编号的不同物理寄存器，当指令中没有指定附加信息时，省略<opcode2>或者将其指定为0，否则指令的操作结果不可预知。
MCR和MRC指令只能操作在特权模式下，如果处理器运行在用户模式，指令的执行结果不可预知。
|
注意 |
在用户模式下，如果要访问系统控制协处理器，通常的做法是由操作系统提供SWI软中断调用来完成系统模式的切换。由于不同型号的ARM处理器对此管理差别很大，所以建议用户在应用时将SWI作为一个独立的模块来管理并向上提供通用接口，以屏蔽不同型号处理器之间的差异。 |
例15.1给出了一个典型的利用SWI进行模式切换的例子。
【例15.1】
典型的在SWI中进行模式切换的例子。利用此例，调用SWI 0来完成系统模式切换。
EHT_SWI
LDR sp,=EHT_Exception_Stack ;更新SWI堆栈指针
ADD sp,sp,#EXCEPTION_SIZE ;得到栈顶指针
STMDB sp!,{r0-r2,lr} ;保存程序中用到的寄存器
MRS r0,SPSR ;得到SPSR
STMDB sp!,{r0} ;保持SPSR
LDR r0,[lr,#-4] ;计算SWI指令地址
BIC r0,r0,#0xFF000000 ;提取中断向量号
CMP r0,#MAX_SWI ;检测中断向量范围
LDRLS pc,[pc,r0,LSL #2] ;如果在范围内，跳转到软中断向量表
B EHT_SWI_Exit ;为定义的SWI指令出口
EHT_Jump_Table
DCD EHT_SU_Switch
DCD EHT_Disable_Interrupts
；*********************************************************************************
；用户可在此添加更多的自定义软中断，在此SWI0作为系统保留的软中断，调用例程EHT_SU_Switch，来进行模式切换
；*********************************************************************************
EHT_SU_Switch
MMU_DISABLE ;转换前禁用MMU
LDMIA sp!,{r0} ;从堆栈中取出SPSR
BIC r0,r0,#MODE_MASK ;清除模式位
ORR r0,r0,#SYS_MODE ;设置程序状态字的supper模式位
STMDB sp!,{r0} ;从新将SPSR放入堆栈
B EHT_SWI_Exit
EHT_Disable_Interrupts
LDMIA sp!,{r0} ;从堆栈中读出SPSR
ORR r0,r0,#LOCKOUT ;禁止中断
STMDB sp!,{r0} ;存储SPSR到中断
; B EHT_SWI_Exit
EHT_SWI_Exit
LDMIA sp!,{r0} ;从堆栈中读出SPSR
MSR SPSR_cf,r0 ;将SPSR放入SPSR_cf
LDMIA sp!,{r0-r2,pc}^ ;寄存器出栈并返回
END
15.1.2 CP15中的寄存器
表15.1给出了CP15主要寄存器的功能和作用。
表15.1 CP15寄存器
|
寄存器编号 |
基 本 作 用 |
特 殊 用 途 |
|
0 |
ID编号（只读） |
ID和Cache类型 |
|
1 |
控制位 |
各种控制位 |
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2 |
存储器保护和控制 |
MMU：地址转换表基地址 PU：Cache属性设置 |
|
3 |
内存保护和控制 |
MMU：域访问控制 PU：写缓存控制 |
|
4 |
内存保护和控制 |
保留 |
|
5 |
内存保护和控制 |
MMU：错误状态 PU：访问权限控制 |
|
6 |
内存保护和控制 |
MMU：错误状态 PU：保护区域控制 |
|
7 |
Cache和写缓存 |
Cache和写缓存控制 |
|
8 |
内存保护和控制 |
MMU：TLB控制 PU：保留 |
|
9 |
Cache和写缓存 |
Cache锁定 |
续表
|
寄存器编号 |
基 本 作 用 |
特 殊 用 途 |
|
10 |
内存保护和控制 |
MMU：TLB锁定 PU：保留 |
|
11 |
保留 |
保留 |
|
12 |
保留 |
保留 |
|
13 |
进程ID |
进程ID |
|
14 |
保留 |
保留 |
|
15 |
芯片生产厂商定义 |
芯片生产厂商定义 |
15.1.3 寄存器c0
寄存器c0包含的是ARM本身或芯片生产厂商的一些标识信息。当使用MRC指令读c0寄存器时，根据第二个操作码opcode2的不同，读出的标识符也是不同的。操作码与标识符的对应关系如表15.2所示。寄存器c0是只读寄存器，当用MCR指令对其进行写操作时，指令的执行结果不可预知。
表15.2 操作码和标识符的对应关系
|
操作码opcode2 |
对应的标识符寄存器 |
|
0b000 |
主标识符寄存器 |
|
0b001 |
Cache类型寄存器 |
|
其他 |
保留 |
在操作码opcode2的取值中，主标识符（opcode2=0）是强制定义的，其他标识符由芯片的生产厂商定义。如果操作码opcode2指定的值未定义，指令将返回主标识符。其他标识符的值应与主标识符的值不同，可以由软件编程来实现，同时读取主标识符和其他标识符，并将两者的值进行比较。如果两个标识符值相同，说明未定义该标识符；如果两个标识符值不同，说明定义了该标识符，并且得到该标识符的值。
（1）主标识符寄存器
当协处理器指令对CP15进行操作，并且操作码opcode=2时，处理器的主标识符将被读出。从主标识符中，可以确定ARM体系结构的版本型号。同时也可以参考由芯片生产厂商定义的其他标识符，来获得更详细的信息。
在主标识信息中，bit[15：12]区分了不同的处理器版本：
· 如果bit[15:12]为0x0，说明处理器是ARM7之前的处理器；
· 如果bit[15:12]为0x7，说明处理器为ARM7处理器；
· 如果bit[15:12]为其他值，说明处理器为ARM7之后的处理器。
对于ARM7之后的处理器，其标识符的编码格式如图15.2所示。
其中各部分的编码含义说明如下。
bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
bit[15:4]：生产厂商定义的产品主编号，可能的取值为0x0～0x7。
bit[19:16]：ARM体系的版本号，可能的取值如表15.3（其他值由ARM公司保留将来使用）所示。
图15.2 ARM7之后处理器标识符编码
表15.3 bit[19:16]与ARM版本号
|
可能的取值 |
版 本 号 |
|
0x1 |
ARM体系版本4 |
|
0x2 |
ARM体系版本4T |
|
0x3 |
ARM体系版本5 |
|
0x4 |
ARM体系版本5T |
|
0x5 |
ARM体系版本5TE |
bit[23:20]：生产厂商定义的产品子编号。当产品主编号相同时，使用子编号区分不同的产品子类，如产品中不同的cache的大小。
bit[31:24]：生产厂商的编号现已定义的如表15.4所示。其他的值ARM公司保留将来使用。
表15.4 bit[31:24]值与ARM生产厂商
|
可能的取值 |
ARM芯片生产厂商 |
|
0x41（A） |
ARM公司 |
|
0x44（D） |
Digital Equipment |
|
0x69（i） |
Intel公司 |
对于ARM7系统的处理器，其主标识符的编码如图15.3所示。
图15.3 ARM7处理器标识符编码
其中各部分的含义说明如下。
bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
bit[15:4]：生产厂商定义的产品主编号，其最高4位的值为0x7。
bit[22:16]：生产商定义的产品子编号。当产品的主编号相同时，使用子编号区分不同的产品子类，如产品中不同的产品子类、不同产品中高速缓存的大小。
bit[23]：ARM7处理器支持下面两种ARM体系的版本号。0x0代表ARM体系版本3；0x1代表ARM体系版本4T。
bit[31:24]：生产厂商的编号已定义的如表15.5所示，其他的值ARM公司保留将来使用。
表15.5 bit[31:24]值与ARM生产厂商
|
可能的取值 |
ARM芯片生产厂商 |
|
0x41（A） |
ARM公司 |
|
0x44（D） |
Digital Equipment |
|
0x69（i） |
Intel公司 |
对于ARM7系统的处理器，其主标识符的编码如图15.4所示。
图15.4 ARM7之前处理器标识符编码
其中各部分的含义说明如下。
bit[3:0]：包含生产厂商定义的处理器版本型号。
bit[31:4]：处理器标识符及其含义如表15.6所示。
表15.6 ARM之后处理器标识符与含义
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处理器标识符 |
含 义 |
|
0x4156030 |
ARM3（体系版本2） |
|
0x4156060 |
ARM600（ARM体系版本3） |
|
0x4156061 |
ARM610（ARM体系版本3） |
|
0x4156062 |
ARM620（ARM体系版本3） |
（2）Cache类型标识符寄存器
如前所述，对于指令MRC来说，当协处理器寄存器为r0，而第二操作数opcode2为0b001时，指令读取值为Cache类型，即可以用下面的指令将处理器的Cache类型标识符寄存器的内容读取到寄存器r0中。
MRC P15，0，r0，c0，c0，1
Cache类型标识符定义了关于Cache的信息，具体内容如下所述。
· 系统中的数据Cache和指令Cache是分开的还是统一的。
· Cache的容量、块大小以及相联特性。
· Cache类型是直（write-through）写还是回写（write-back）。
· 对于回写（write-back）类型的Cache如何有效清除Cache内容。
· Cache是否支持内容锁定。
Cache类型标识符寄存器各控制字段的含义编码格式如图15.5所示。
图15.5 Cache属性寄存器标识符编码格式
其中各控制字段的含义说明如下。
属性字段（ctype）：指定没有在S位、数据Cache相关属性位、指令Cache相关属性类中指定的属性，其具体编码参见表15.7。
表15.7 Cache类型标识符寄存器属性字段含义
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编 码 |
Cache类型 |
Cache内容清除方法 |
Cache内容锁定方法 |
|
0b0000 |
直写 |
不需要内容清除 |
不支持 |
|
0b0001 |
回写 |
数据块读取 |
不支持 |
|
0b0010 |
回写 |
由寄存器定义 |
不支持 |
|
0b0110 |
回写 |
由寄存器定义 |
支持格式A，见后 |
|
0b0111 |
回写 |
由寄存器定义 |
支持格式B，见后 |
S位：定义系统中的数据Cache和指令Cache是分开的还是统一的。如果S=0，说明指令Cache和数据Cache是统一的，如果S=1，则说明数据Cache和指令Cache是分离的。
数据Cache相关属性：定义了数据Cache容量、行大小和相联（associativity）特性（如果S≠0）。
指令Cache相关属性：定义了指令Cache容量、行大小和相联（associativity）特性（如果S≠0）。
数据Cache相关属性和指令Cache相关属性分别占用控制字段[23:12]和[11:0]，它们的结构相同，图15.6以指令Cache为例，显示了编码结构。
图15.6 指令Cache编码结构
其中，各部分的含义说明如下。
bit[11:9]：保留用于将来使用。
bit[8:6]：定义Cache的容量，其编码格式及含义如表15.8所示。
表15.8 类型标识符寄存器控制字段bit[8:6]含义
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编 码 |
M=0时的含义 |
M=1时的含义 |
|
0b000 |
0.5KB |
0.75KB |
|
0b001 |
1KB |
1.5KB |
|
0b010 |
2KB |
3KB |
|
0b011 |
4KB |
6KB |
续表
|
编 码 |
M=0时的含义 |
M=1时的含义 |
|
0b100 |
8KB |
12KB |
|
0b101 |
16KB |
24KB |
|
0b110 |
32KB |
48KB |
|
0b111 |
64KB |
96KB |
bit[1:0]：定义Cache的块大小，其编码格式及含义如表15.9所示。
表15.9 类型标识符寄存器控制字段bit[1:0]含义
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编 码 |
Cache块大小 |
|
0b00 |
2个字（8字节） |
|
0b01 |
4个字（16字节） |
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0b10 |
8个字（32字节） |
|
0b11 |
16个字（64字节） |
bit[5:3]：定义了Cache的相联属性，其编码格式及含义如表15.10所示。
表15.10 类型标识符寄存器控制字段bit[5:3]含义
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编 码 |
M=0时的含义 |
M=1时的含义 |
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0b000 |
1路相联 （直接映射） |
没有Cache |
|
0b001 |
2路相联 |
3路相联 |
|
0b010 |
4路相联 |
6路相联 |
|
0b011 |
8路相联 |
12路相联 |
|
0b100 |
16路相联 |
24路相联 |
|
0b101 |
32路相联 |
48路相联 |
|
0b110 |
64路相联 |
96路相联 |
|
0b111 |
128路相联 |
192路相联 |
15.1.4 寄存器c1
CP15中的寄存器c1包括以下控制功能：
· 禁止/使能MMU以及其他与存储系统有关的功能；
· 配置存储系统以及ARM处理器中相关的工作。
|
注意 |
在寄存器c1中包含了一些没有使用的位，这些位在将来可能被扩展其他功能时使用。因此为了编写代码在将来更高版本的ARM处理器中仍可以使用，在修改寄存器c1中的位时应该使用“读取－修改特定位－写入”的操作序列。 |
当对寄存器c1进行读操作时，指令中CRm和opcode2的值将被处理器忽略，所以要人工将其置位为0。
例15.2用MRC/MCR指令将协处理器寄存器c1的值进行读取和写入。
【例15.2】
MRC P15，0，r0，c1，0，0 ;将寄存器c1的值读取到ARM寄存器r0中
MCR P15，0，r0，c1，0，0 ;将ARM寄存器r0的值写入寄存器c1
图15.7显示了寄存器c1的编码格式。
图15.7 寄存器c1编码格式
寄存器c1各控制字段的含义如表15.11所示。
表15.11 寄存器c1中各控制位字段的含义
|
C1中的控制位 |
含 义 |
|
M（bit[0]） |
禁止/使能MMU或者MPU 0：禁止MMU或者MPU 1：使能MMU或者MPU 如果系统中没有MMU或者MPU，读取时该位返回0，写入时忽略 |
|
A（bit[1]） |
对于可以选择是否支持内存访问时地址对齐检查的系统，本位禁止/使能地址对齐检查功能 0：禁止地址对齐检查功能 1：使能地址对齐检查功能 对寄存器进行写操作时，忽略该位 |
|
C（bit[2]） |
当数据Cache和指令Cache分开时，本控制位禁止/使能数据Cache。 当数据Cache和指令Cache统一时，该控制位禁止/使能整个Cache 0：禁止Cache 1：使能Cache 如果系统中不含Cache，读取时该位返回0，写入时忽略 当系统中Cache不能禁止时，读取返回1，写入时忽略 |
|
W（bit[3]） |
禁止/使能写缓存 0：禁止写缓存 1：使能写缓存 如果系统中不含写缓存，读取时该位返回0，写入时忽略 当系统中的写缓存不能禁止时，读取时该位返回0，写入时忽略 |
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P（bit[4]） |
对于向前兼容26位ARM处理器，本控制位控制PRGC32控制信号 0：异常中断处理程序进入32位地址模式 1：异常中断处理程序进入26位地址模式 如果系统不支持向前兼容26位地址，读取该位时返回1，写入时被忽略 |
|
D（bit[5]） |
对于向前兼容26位ARM处理器，本控制位控制DATA32控制信号 0：禁止26位地址异常检查 1：使能26位地址异常检测 如果系统不支持向前兼容26位地址，读取该位时返回1，写入时被忽略 |
续表
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C1中的控制位 |
含 义 |
|
L（bit[6]） |
对于ARMv3及以前版本，本控制位可以控制处理器的中止模式 0：选择早期中止模式 1：选择后期中止模式 对于以后的处理器读取该位时返回1，写入时忽略 |
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B（bit[7]） |
对于存储系统同时支持大/小端（big-endian/little-endian）的ARM处理器，该控制位配置系统使用哪种内存模式 0：使用小端（little-endian） 0：使用大端（big-endian） 对于只支持小端（little-endian）的系统，读取时该位返回0，写入时忽略 对于只支持大端（big-endian）的系统，读取时该位返回1，写入时忽略 |
|
S（bit[8]） |
支持MMU的存储系统中，本控制位用作系统保护 |
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R（bit[9]） |
支持MMU的存储系统中，本控制位用作ROM保护 |
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F（bit[10]） |
本控制位由生产厂商定义 |
|
Z（bit[11]） |
对于支持跳转预测的ARM系统，本控制位禁止/使能跳转预测功能 0：禁止跳转预测功能 1：使能跳转预测功能 对于不支持跳转预测的ARM系统，读取时该位返回0，写入时忽略 |
|
I（bit[12]） |
当数据Cache和指令Cache是分开的，本控制位禁止/使能指令Cache 0：禁止指令Cache 1：使能指令Cache 如果系统中使用统一的指令Cache和数据Cache或者系统中不含Cache，读取该位时返回0，写入时忽略该位 当系统中的指令Cache不能禁止时，读取该位返回1，写入时忽略该位 |
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V（bit[13]） |
支持高端异常向量表的系统中，本控制位控制向量表的位置 0：选择0x00000000～0x0000001c 1：选择0Xffff0000～0xffff001c 对于不支持高端中断向量表的系统，读取时返回0，写入时忽略 |
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RR（bit[14]） |
如果系统中Cache的淘汰算法可以选择的话，本控制位选择淘汰算法 0：选择常规的淘汰算法，如随机淘汰算法 1：选择预测性的淘汰算法，如轮转（round-robin）淘汰算法 如果系统中淘汰算法不可选择，写入该位时被忽略，读取该位时，根据其淘汰算法是否可以比较简单地预测最坏情况返回1或者0 |
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L4（bit[15]） |
ARM版本5及以上的版本中，本控制位可以提供兼容以前的ARM版本的功能 0：保持当前ARM版本的正常功能 1：对于一些根据跳转地址的bit[0]进行状态切换的指令，忽略bit[0]，不进行状态切换，保持和以前ARM版本兼容 此控制位可以影响以下指令：LDM、LDR和POP 对于ARM版本5以前的处理器，该位没有使用，应作为UNP/SBZP 对于ARM版本5以后的处理器，如果不支持向前兼容的属性，读取时该位返回0，写入时忽略 |
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Bit（bit[31:16]） |
这些位保留将来使用，应为UNP/SBZP |
