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作者 | 褚万博，编辑 | 章涟漪
地平线的2024，值得纪念，港股成功敲钟上市，软硬结合的智驾方案出货量突破700万套，已经在市场站稳脚跟。一个企业0-1的阶段，算是已经圆满完成了。
大好的局面之下，地平线也给出了未来的指引：2025年出货量突破1000万套；“向上捅破天”，在高阶智驾市场“向上捅破天”，以2024年最新发布的基于征程6P软硬一体智驾方案SuperDrive打造行业标杆。
这是一个具有挑战性的Flag，尤其是行业越来越卷的当下。不过从技术角度来讲，作为行业头部的地平线确实有这个底气。但这并不是地平线下一阶段的全部，余凯的另一个Flag是“向下扎深根”，以Tier 2的身份，在未来继续联合车企及更多合作伙伴，打造智驾生态。换言之，为整个行业的蛋糕持续做大，提供智能驾驶开发生态的基础建设设施，最终推动行业由内卷走向“外卷”。这也是地平线的最大价值所在。
01地平线的2024，0-1告一段落
对于刚刚过去的2024年，余凯的评价是：“基本盘面还可以，仍然在速度和平衡之间找到了一个最优解，还是取得了不错的成绩。”这里的成绩，简单总结一下，具体指向有3个方面：量产、产品和上市。
先说量产，实质的指标就是出货量。地平线表示，在2024年地平线的智能驾驶产品总出货量突破700万套；合作车企全球超过40家，其中包括中国前十大车企；现在定点的、已经交付的、正在交付的超过300款车。用地平线的话说，就是引领中国最大规模的智能驾驶量产。
这个所谓“最大规模量产”的定性并非虚言，根据高工数据，早在2024年上半年，地平线中国市场自主品牌乘用车搭载的智驾方案中，以28.65%的市占率位居第一，同时以33.73%的市场份额占据前视一体机计算方案市场（L2 ADAS）市场第一。
其次是产品，2024年地平线给外界交出的最重要的产品，就是北京车展前夕发布的征程6系列智能驾驶芯片，以及基于征程6P打造的Horizon SuperDrive（HSD）高阶智能驾驶解决方案。其中征程6系列是一套从低阶到高阶智能驾驶的计算解决方案，面向最高阶的征程6P，算力560 TOPS，面向高阶全场景智能驾驶，拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等特点，单颗征程6P即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务。Horizon SuperDrive则是可实现所有城市、高速公路以及泊车场景中的高阶自动驾驶功能。
事实上，地平线对Horizon SuperDrive的期望不小。在此之前的地平线媒体沟通会上，余凯曾表示，Horizon SuperDrive的定位与此前依托征程2、征程5打造的软件方案相比，不仅是要打造软硬全栈的样板间，还要打造全世界范围内的智能驾驶标杆。
据了解，Horizon SuperDrive在软件架构上采用了一段式动态、静态目标，以及Occupancy占用网络三网合一的端到端架构。其算法来自于全球第一个公开的端到端自动驾驶大模型：CVPR 2023最佳论文成果UniAD，由地平线学者挂一作。这项学术论文，同时也是CVPR 2023最佳论文成果，在业内的影响不小。另外在这套系统的外围还设计了一套驱动外部引擎，为端到端提供安全边界和目标，验证博弈结果。至于最终的决策，也将由兜底的轻量级验证规则来负责，由此让系统保证性能、安全和体验的要求。
征程6系列定点情况新产品的量产进展，地平线透露，征程6系列已经拿下了超过20家车企品牌的100款车型定点，Horizon SuperDrive目前已经实现了全国泛化，预计将在今年的第三季度量产上车。最后，2024年对于地平线的里程碑事件，就是10月份的港股成功IPO。
尽管整体资本大环境对自动驾驶行业并不算友好，但地平线的表现让人亮眼，上市前的配售公开认购倍数高达33.83，上市当天开盘报5.12港元/股，较其发行价涨超28%。足以看出投资者对其前景的乐观程度。业务、产品和资本，2024年的地平线斩获颇丰，对于接下来的2025年和更长的时间，地平线的flag也立的比较乐观。首先还是在业务上，地平线的目标是，要在2025年出货量突破1000万套；
其次是产品体验上，地平线认为智能驾驶行业的拐点已至，未来3年内实现智驾系统脱手开（handsoff），5年内实现闭眼开（eyesoff），10年内实现随心开（mindoff），这里如果用自动驾驶的分级标准，可对应为L3、L4以及L5。而地平线在头3年要做的事有2件：其一，智能驾驶方案“向上捅破天”。具体来说，就是地平线高阶智驾方案Horizon SuperDrive做到“行业新标杆”，打破智驾天花板。其二，“向下扎深根”，简而言之，就是用务实健康的商业模式来落地，更广泛地联合车企、合作伙伴，让智驾创新生态繁荣生长。
02Flag立这么高，地平线凭什么？
要回答这个问题，我们需要结合技术、市场以及地平线自身等多个因素进行探讨。
就自动驾驶的技术层面而言，过去一年多的时间里，变化最大的是算法框架，由过去的规则代码全面转向端到端大模型，通过深度神经网络+VLA大语言模型，让自动驾驶系统从感知到认知世界，拉高整个系统能力的上限。
算法框架的变化带来的影响有2个，一方面，因为端到端大模型对corner case的处理效率远高于依靠人工的规则代码，所以过去一年中，行业玩家高阶智驾快速在全国泛化落地，各家的比拼早已不是简单的“开城”游戏，而是追求有路就好开。这在用户体验层面，有了高阶智驾更大范围普及的基础。
另一方面，随着智能驾驶的研发趋于成熟，以及下游主机厂对性价比的极致要求，高阶智驾的价格下探趋于加速，比如去年上市的埃安霸王龙，城市NOA的价格已经下探到15万元左右。从价格方面，高阶智驾有了大范围普及的可行性。
包括余凯在内的诸多行业人士，都普遍认为无论是体验还是普及率，都到了一个智能驾驶的拐点。所以从市场趋势来讲，在接下来的几年时间内，我们将看到，高阶智驾的渗透率快速提升，蛋糕持续做大。当然，技术和市场带来的泼天富贵，地平线需要有这个实力吃下去。至少从技术角度来看，地平线本身具备这个优势。
地平线多次引领技术迭代算法层面，地平线对于端到端的研究可以追溯到2016年，到2022年，地平线就提出了一个Sparse4D端到端感知算法；到2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，被评为CVPR 2023最佳论文。Horizon SuperDrive的端到端框架，也是出于这篇论文。时至2024年，端到端已经不能满足业内需求，多模态大模型兴起，VLM、VLA被广泛讨论，地平线的算法技术也快速跟进，率先提出了多模态大模型+端到端方案Senna，它是技术更领先、工程更落地的端到端多模态大模型。
还是这一年，基于深度的软硬结合、软硬的协同优化优势，地平线创新性地在ICML（International Conference on Machine Learning）机器学习世界第一大会议发表了Vision Mamba的论文，它成为最具潜力的下一代通用视觉主干模型，各项指标都超过谷歌提出的Vision Transformer。而自动驾驶的竞争来到大模型端到端阶段，游戏规则就变得简单起来，强大的算力+海量的有效数据，形成数据的闭环，推动大模型的迭代。
算力能力，取决于芯片的设计和算力应用能力，而作为国内头部的计算硬件平台供应商，地平线从征程3、征程5到如今的征程6系列，其庞大的出货量证明，这方面的能力已经在业内获得了背书和认可。数据层面，凭借征程家族700万套的出货，超过170款车型应用，数据处理能力也毋庸置疑。Horizon SuperDrive短短10个月完成开发，并在2024年完成泛化，这种系统迭代的速度也是开发闭环能力的一个印证。
03地平线，以生态之名向外卷
当然，这条赛道上的竞争，始于技术但并非取决于技术，尤其是在当下的行业风向下。评价如今汽车行业的现状，一个“卷”字足以概括，尽管智能驾驶的蛋糕还会持续做大，但车企对内卷成本，对外卷价格，对用户卷体验，尤其是在智驾产品上，既要极致性价比，又要功能好用迭代迅速。对于智驾供应商来讲，寒气同样在向上传导，一方面，对于车企的需求要做到快速响应，在短时间内拿出可用好用的方案；另一方面，自身的开发成本又要压到极致才能维持利润，甚至是减小亏损。
因为保证不了车企的要求和交付而被抛弃的供应商并不是没有。所以当下我们能看到的是，车企更加倾向于具有量产经验，同时能够快速响应维护和迭代需求的供应商。上文提到的，地平线从硬件到软件再到数据全栈软硬件研发能力是优势之一，但并非全部。更实质的能力是，作为一家Tier 2公司，其构建的技术开发生态，可以为包括车企和Tier 1供应商提供更底层的智驾开发基建设施。
早在征程6系列发布会期间，地平线对外透露，征程6系列计算方案拥有统一的软硬件架构。架构设计、IP选型以及业务测试集一致，这是硬件架构的统一。同时，征程6系列还提供包括操作页面、开发流程以及算子模型在内的统一开发工具链；底软方面，软件架构、API接口和底层代码一致。包括此前的征程系列，也能做到功能的快速迁移和开发。这种底层统一的软硬件架构，带来的增益是，采用征程的方案，车企和供应商可以用一套开发模式覆盖低、中、高阶智能驾驶的研发和工程落地，可以极大缩短开发时间和成本。
在此之前，地平线生态Tier 1鉴智机器人，就曾在征程6 E计算芯片上，实现3天完成感知算法迁移部署，15天内完成高速NOA方案上车，3个月内斩获定点合作的快速开发。而另一家地平线生态公司轻舟智航则更有代表性。2022年，主推Robobus赛道的轻舟转战乘用车智能驾驶，基于征程5做量产开发，仅一年之后，轻舟智航成为首家基于征程5实现BEV感知技术，达到行泊一体全栈交付量产要求的智驾方案供应商。
到最近，其智驾方案出货量已经突破50万套，基于征程6 M的方案，也顺利拿到定点。当下，基于技术开发生态，地平线的产业生态也迅速壮大，包括博世、大陆四维图新等一系列行业头部，都已经加入地平线的朋友圈。地平线的价值正在这里，用余凯的话讲，地平线在乎的 是怎么定义边界，怎么拓宽边界，与合作伙伴共享（智能驾驶）广阔的商业空间。
简单翻译一下就是，做大蛋糕，为这个行业的商业伙伴和智驾用户带来机会和价值，推动整个行业持续向上，让整个中国汽车产业在更广阔的维度上体现竞争力。这是地平线的价值所在，也是我们所乐见的期待。
