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最近一段时间，4D毫米波雷达成为市场关注的重点。这其中不仅是国内的飞凡R7和理想L7 Pro版开始搭载4D毫米波雷达，特斯拉在其第四代智能驾驶系统硬件平台上也将开始搭载4D毫米波雷达。国内车企部署并不让人意外，但是特斯拉过去一直是纯视觉方案的坚定支持者，这次转而部署4D毫米波雷达，将是对其整个自动驾驶系统的一个重大变革。根据网络上透露出来的信息，特斯拉将在其自动驾驶硬件平台上搭载一颗自研的4D毫米波雷达，该雷达将采用双芯片级联雷达解决方案+赛灵思Zynq MPSoC处理平台（FPGA），成为特斯拉下一代自动驾驶系统硬件平台的最大亮点所在。
4D成像雷达的优势
对于自动驾驶系统来说，如果说算力需求可以通过对于芯片性能的提升来解决的话，其对周边系统的感知是最重要的一环，而且最不容易解决。目前被车企采用的传感器更多还是摄像头、激光雷达以及毫米波雷达。
正如上文所说，特斯拉是最坚定的纯视觉方案的支持者。其坚信，通过对摄像头的硬件更新并结合自己在算法上的持续优化，就可以实现单纯依靠摄像头就能达到的高等级自动驾驶的目的。最为关键的是，和激光雷达相比，摄像头成本低廉，且容易部署，但是其在探测距离方面受限以及夜间探测能力较弱，使得摄像头难以单独担起自动驾驶周边态势感知的重任。
至于激光雷达，虽然感知距离较远，且解析度高，但是不低的成本以及安装布置方面的限制，让激光雷达一直没有成为主机厂的不二选择。尤其是在成本上，目前固态激光雷达依然没有办法达到主机厂心目中的价格。
对于目前在车辆上普遍使用的毫米波雷达，其主要存在诸如对横穿车辆和行人等识别难度大，容易造成误刹车，还有对近距离和远距离目标解析度低等缺陷。不过考虑到其成本和作用，因此其是目前自动驾驶/驾驶辅助系统最为依赖的传感器之一。
在这种情况下，4D毫米波雷达应运而生。和传统的车载毫米波雷达相比，得益于毫米波晶片技术的快速发展，4D毫米波雷达不仅具备很高的解析度，同时探测目标的距离、速度、水准方位和俯仰方位等相比于传统毫米波雷达都有了质的改变，因此在对于障碍物识别上准确率提升不少。此外，4D 毫米波雷达可以实现多传感器的前融合和点云融合，因此其漏检率和误报率都下降不少。尤其值得一提的是，4D毫米波雷达在成本方面相比于激光雷达也有足够的优势，而这些都决定了在未来一段时间，4D毫米波雷达都有不少发挥的空间。
4D毫米波雷达的应用场合
未来一段时间，4D成像雷达将成为纯视觉与激光雷达高阶配置中间的高性价比可选方案之一。
对于4D毫米波雷达来说，其未来的一个最重要的使用场合就是在于对激光雷达的取代上。如何通过对4D毫米波雷达性能的持续升级，使其在性能上能够更加贴靠激光雷达并在某些场景下取代激光雷达，帮助车企节省自动驾驶系统的硬件成本，将是决定4D毫米波雷达整个产业的未来的关键所在。
此外，在目前国内比较热门的行泊一体领域，4D毫米波雷达在性能上可能会略低于前向毫米波雷达，但是可以有效弥补超声波雷达性能的不足，在低速场景下，承担起更好的对周边态势感知的重任，使得车辆在识别行人以及自动刹车方面表现更加精准。
Mobileye能否靠4D毫米波雷达翻盘？
特斯拉之外，Mobileye在4D毫米波雷达上同样也是动作连连。
众所周知，这几年在自动驾驶领域，英伟达和高通的强势崛起，让Mobileye失去了不少传统客户，市场份额有所下滑。但随着其在去年单列上市成功获得一个更加稳定可靠的融资平台之后，Mobileye必然会在产品端再度发力，4D毫米波雷达可能就是Mobileye会去重点突破的领域之一。按照Mobileye的官宣，其已经和Wistron NeWeb Corp.达成合作协议，将生产基于Mobileye的软件所定义的4D毫米波雷达，改款雷达预计将在两年实现量产。
和其他进入4D毫米波雷达领域的公司不同，更多企业其实只具备硬件开发能力，而Mobileye最大的优势不仅在于其具备软件开发能力，同时其还是自动驾驶成套方案提供商。对于不少没有自动驾驶系统开发能力的整车企业来说，单纯购买一个4D毫米波雷达并没有任何作用，而这个设备在Mobileye这样的系统开发供应商手中，才能够最大程度和摄像头以及其他感知传统器一起发挥比较大的作用。
按照Mobileye开发的目标来看，这款基于基于Mobileye自研的SoC+雷达数据算法，可以让4D毫米波雷达为400米范围内的物体提供4D图像、140度的中距视场和170度的近距视场。通过后期深度学习训练，在对4D雷达获取的点云进行处理后，能够使得自动驾驶控制系统具备从物体轮廓中识别目标并进行分类的能力。
未来，Mobileye将为用户提供一个高性价比的L4方案，其中仅仅需要一个高分辨率的前置FMCW激光雷达，剩下的就可以交给360度环绕的摄像头以及4D成像雷达。这样车辆成本不仅可以大幅降低，同时整车也将具备4D成像雷达+激光雷达两套并行的冗余感知组合，对于周边态势的识别可靠性和准确性上得到极大的提升，进而大大增加行车安全。
随着特斯拉、理想、飞凡汽车等纷纷入局，在竞争激烈的自动驾驶领域，4D成像雷达无疑将拥有一席之地。无论是对于毫米波雷达厂家，还是对于激光雷达企业来说，都需要为这股浪潮提前做好安排。但是通过Mobileye的方案可以发现，单纯做好4D毫米波雷达硬件并不是企业的终极目标，能够做好软硬件融合，给到整车企业提供更好的全套技术方案，才是相关企业能够获得最大收益的关键所在。
