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在上周介绍完日产的新一代纯电动平台的首款作品 Ariya 以后，我们看到了日产接下来要推动 L2+系统的普及，在现有的基础上从 ProPilot 的第一台 Serena 开始，一步步扩展到各个车型上去。而下一步的 Propilot 2 则多了更多的改进，这种可能基于分布式系统的 L2+，其实和 GM 的 Super Cruise 一样，在现有的基础上能给车辆更多的附加值。周六，我们根据 Propilot 的几个主要单元的拆解的信息做一些分解。就而下一步的集中式架构下的 L2+往 L3 方向去突破的，两种演化过程我们则在下周先聊一聊。
01. 回顾 ProPILOT 系统
日产的自动辅助驾驶系统——ProPILOT，从 2016 年的规划，是 2016 年第一代覆盖单车道 L2 并具备单车道的自动转向的能力，而第二代 Propilot2.0 目标市正对高速公路和多车道进行运行，原计划是在 2018 年，实际是在 2019 年推出；2020 年的 ProPilot 3.0 目前看来面向城市道路的，短期内是延迟了。
图 1 Pro Pilot 的配置
ProPILOT 是平价品牌是较早提供 L2 辅助驾驶功能的，ProPILOT 系统所采用的传感器系统对周遭环境的探测依靠传统的毫米波雷达、超声波雷达和摄像头，总共装备了 1 个毫米波雷达，12 个超声波雷达和 4 个高清摄像头。
图 2 ProPilot 的传感器配置
自动辅助驾驶所需的正前方向，仅仅只有一个负责中长距探测的 77GHZ 毫米波雷达和一个单目摄像头。
图 3 前视传感器的拆解
图 4 两个 ADAS 控制器
ProPilot 主要的设计目的是辅助车主减轻驾驶，要进入这个功能，需要按动方向盘右侧的蓝色按钮，在达到设定速度后按 SET 就会进入自适应巡航模式。仪表盘自动驾驶功能区靠右的巡航图表变绿，而自动转向图标仍然为灰色。系统通过判断道路情况，自动转向功能就会启动，此时左侧的方向盘图标也会变绿，同时系统会给出提示音提醒自动转向功能启用。Propilot 会判定系统工况是否符合（在高速上，如果弯道曲率稍大，ProPILOT 就不能维持在车道中央，会滑向弯道外侧。如果遇到车道线模糊和岔道时，自动转向也会立即解除）自动转向功能解除，也会给出不同的提示音提示驾驶员，并把方向盘图标再度变灰。
图 5 ProPilot 界面
ProPILOT 设计的脱手时间很短，一般会在 5-6 秒左右屏幕出现提醒，8 秒之后则出现提示音，并随着车主不介入，提示音会逐渐变得更为急促，大概 15-20 秒的时间，系统就会开始进行间隔减速。
02.ProPilot 2.0 升级
在第一代 Propilot 的基础上，面向高速公路使用的 ProPilot 2.0 使用了七个摄像头，五个雷达传感器和 12 个超声传感器，并引入了 3D 高清地图导航系统。
图 6 Propilot2.0 的传感器配置
ProPilot 2.0 可以保持车辆的车道位置并调整转向，制动和加速以适应驾驶条件。如下图所示，通过高精地图和定位，可以有效的解决道路分叉的问题。在交通流量很低的驾驶环境中，Propilot 可以提供整个高速公路的驾驶过程，当车辆接近预定义路线的高速公路出口时，会提供音频和视频导航，以通知驾驶员导航驾驶即将结束。车辆到达高速公路出口坡道后，将脱离导航驾驶，驾驶员将完全控制车辆。
图 7 Pripilot 2.0 是实现了之前类似 Super Cruise 这样的功能
如果系统检测到前方较慢的车辆，则使用检测四周的位置，判断是否可以安全通过。视觉和声音提示会传递给驾驶员，由驾驶员介入安全地进行过往操纵。 当汽车确定可以安全通过时，驾驶员可以通过将双手放在方向盘上并激活方向盘上的开关来达成一致。经驾驶员确认，车辆将驶入超车道。一旦它通过了较慢的车辆，并且系统确定可以返回到行驶车道，则系统会要求驾驶员进行确认，以将车辆带回原来的车道。
图 8 超车三部曲
小结：我个人觉得，基于现有的分布式方案的基础上,通过高精地图+Mobileye 主要的感知+车企自己做的融合是可以呈现短期内我们需要的效果的。这个渗透率会在平价车型上快速提升。
