点云数据_点云数据是什么意思

LION: 用于点云中3D目标检测的线性组RNN

LION的示意图主要包括多个LION模块，每个模块配有体素生成以增强特征，并配有体素合并以沿高度维度对特征进行下采样。(H, W, D)表示3D特征图的形状，其中H、W和D分别是3D特征图在X轴、Y轴和Z轴上的长度、宽度和高度。N是LION模块的数量。在LION中，我们首先将点云转换为体素，并将这些体素划分成一系列等大小的组。然后，我们将这些分组的特征输入LION的3D骨干网络，以增强它们的特征表示。最后，这些增强的特征被输入到BEV（鸟瞰图）骨干网和检测头中，以进行最终的3D检测。

智澜初起

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08/07 10:30

点云数据 3D感测

激光点云系列之三：点云配准

由于受到视场角的限制，激光雷达在实时采集点云数据时，只能获得有限视野范围内的点云图像。为了获得三维场景的点云数据，感知算法人员需要在已知的初始姿态信息下，将采集到的前后两帧不同点云转换到统一坐标系下，将点云重合的部分拼接在一起——这就是点云配准技术。

九章智驾

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2023/02/22

激光雷达点云数据

激光点云系列之二：激光雷达点云处理中遇到的问题及对策

在与激光雷达公司和下游主机厂或者解决方案商的专家交流的过程中，笔者发现，当前激光点云的处理过程中，感知算法人员会遇到很多问题。比如，点云噪点的问题、点云的过多或者过少的问题、FOV的设计问题、点云重叠区域的问题、标定参数偏移的问题等。