本项目向客户提供了一套基于国产化技术的高性能运动控制解决方案,采用了Windows与鸿道(Intewell)的混合架构。通过鸿道Intewell-H实时扩展操作系统,我们特别分配了一个内核运行运动控制算法,以驱动PCIe运动控制卡完成EtherCAT通讯,而其他内核则用于运行客户现有的非实时Windows系统应用。实时与非实时任务之间通过共享内存或虚拟网络进行高效通信。此方案确保了Windows应用程序无需进行跨平台移植,同时实现了非实时Windows系统与实时系统的分区隔离,即使非实时Windows端发生故障也不会影响实时业务的运行。此外,该架构还能支持多个RTOS实例,允许多个实时业务并行运行,从而提供更高的灵活性和可靠性。