12自由度out了，工程师自制22自由度机器人

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机器人机构能够独立运动的关节数目,称为机器人机构的运动自由度,简称自由度(Degree of Freedom),由DOF简写表示。
机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能,通用性就越好;但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这是机器人设计中的一个矛盾。
今天为大家介绍一个拥有22自由度的四足机器人。

这款四足机器人硬件基本完成设计，Python测试程序目前解决了腿和基座的反向运动学问题。 已经实施了一些简单的步行步态。 未来的工作将集中在完成硬件，构建更复杂的步行程序以及安装用于环境感知和SLAM的3D传感器。

除了试图为这种机器人构建提供自主行为（例如SLAM导航）之外，另一个目标是探索控制其移动和行走行为的各种创新方法，以及它与用户的交互。 机器人的行走和转向运动已经可以通过GUI，键盘或XBox One游戏控制器进行控制。
目前正致力于改进当前的控制功能，以及一些有趣的新功能的实现：
作者创建了一个用C ++编写的基于Qt的GUI ，并集成了USB电机控制器和ROS生态系统，以改善与四足动物的交互。

将3D传感器头添加到机器人，例如英特尔实感深度相机 ，并可视化环境。

微调输入，用于控制机器人的行走和转向运动。

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