【怪兽F7】开始打怪——FreeRTOS

jinyi7016

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行.
官方地址：https://www.freertos.org/
有了STM32CubeMX，FreeRTOS的工程是不用再自己移植的了，直接可以使用STM32CubeMX生成一个FreeRTOS的工程。
如下是一个FreeRTOS工程中关于FreeRTOS的程序。

与一般的裸机程序的开发类似的，开始也要对芯片进行相关的初始化。
如下，是对CPU缓存、HAL库，时钟、外设进行初始化。
CPU_CACHE_Enable();HAL_Init();  SystemClock_Config();BSP_LED_Init(LED1);这里只使用了一个GPIO 的外设，初始化程序如下：
void BSP_LED_Init(Led_TypeDef Led){  GPIO_InitTypeDef  gpio_init_structure;  GPIO_TypeDef*     gpio_led;  if (Led == LED1)  {    gpio_led = LED1_GPIO_PORT;    /* Enable the GPIO_LED clock */    LED1_GPIO_CLK_ENABLE();    /* Configure the GPIO_LED pin */    gpio_init_structure.Pin = GPIO_PIN[Led];    gpio_init_structure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;    gpio_init_structure.Pull = GPIO_PULLUP;    gpio_init_structure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;      HAL_GPIO_Init(gpio_led, &gpio_init_structure);        /* By default, turn off LED */    HAL_GPIO_WritePin(gpio_led, GPIO_PIN[Led], GPIO_PIN_RESET);  }}那么之后就是对FreeRTOS的使用了。
使用osThreadDef宏新建一个线程。
osThreadDef宏的定义如下，这里合作了“##”来产生线程的名字。
#define osThreadDef(name, thread, priority, instances, stacksz)  \const osThreadDef_t os_thread_def_##name = \{ #name, (thread), (priority), (instances), (stacksz)  }线程建好后要使用osThreadCreate开始。
LED1_ThreadId = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);这里的LED的线程只是一个GPIO的LED的闪烁，可以看到，在线程中有一个for(;;)的循环。这就是线程的主体了。
static void LED_Thread1(void const *argument){  (void) argument;  uint32_t PreviousWakeTime = osKernelSysTick();    for(;;)  {    osDelayUntil (&ampreviousWakeTime, 200);BSP_LED_Toggle(LED1); }}最后，通过以下的函数，打开FreeRTOS，开始线程调度。
osKernelStart();程序现象就是LED1闪烁。