调试（debug）是软件开发的一个重要环节，对于嵌入式开发而言这个环节其实比较依赖一些硬件资源（硬件debugger）的支持。传统的嵌入式系统的 调试比较依赖断点（breakpoint）和单步调试（single step through）。而 ARM cortex-M 系列的芯片其实有很强的CoreSight片上调试支持，实际上就是一个小的调试硬件，作为ARM的标准，内嵌在ARM的芯片里。在ARM自家的调试器 ULINK-pro等的帮助下，可以实现代码覆盖率，代码剖析，代码性能分析等非常强大的调试功能。不同架构的Cortex-M系列的芯片支持不同的 CoreSight部件，详见 官方网站的说明。
作为ARM自家的软件开发工具，Keil自然也在调试方面有很多相应的支持。我们这里简单介绍一下Keil对RTX的支持，操作系统感知调试（OS-aware debugging）。主要有两个功能，一个是系统和进程观察窗口（System and Thread Viewer），另外一个是事件窗口（Event Viewer）。
这里以STM32F4Discovery板作为例子。
1.系统和进程观察窗口（System and Thread Viewer）
首先这个功能和其他Cortex-M芯片，查看内存值（Memory Window 或者 Watch window）的运作原理类似，RTOS会把相关的进程信息储存在内存里面，然后这个系统和进程观察窗口就会从这个内存区域里面提取信息，其他的RTOS开发者也可以利用这个功能。
用法具体说来，非常简单，首先进入调试模式 
然后在View菜单中，确定Periodic Window Update被点选了:
最后，在Debug菜单中的OS Support栏中，点选System and Thread Viewer： 
然后就可以看到这个窗口：
这就是系统和进程窗口，里面提供了RTX系统的基本设置，例如堆栈大小，时间片设置等和进程的基本信息，例如进程ID，进程优先度，当前进程状态，进程的delay时间，进程等待的事件值和当前的事件值和堆栈的适用程度。这个窗口还会实时更新各个进程的状态，非常好用。
举一个简单的例子，如果所有的进程都处于WAIT_SEM（等待信号量）的状态，而只有os_idle_demon处于Running状态，那么很可能就是进入了死锁的状态。调试时可以根据这里了解更多关于进程的实时情况。
2.事件窗口（Event Viewer）
可能在第一步配置系统和进程窗口时很多人都留意到了OS support中的，Event Viewer选项，没错，勾选它，就能启动这个调试功能。但这个调试功能需要SWV（Serial Wire Viewer）的支持。
首先要退出调试模式，然后点选Target Option 
选择其中的Debug 栏目，点选在Debugger选择栏右侧的Settings按钮：
然后点选里面的Trace（跟踪）栏目，开启Trace，失能Periodic和EXCTRC选项，其余配置参考下图：
然后再进入调试模式，运行，就能看到这个事件窗口了：
清晰记录了具体某一时刻，哪个进程在运行，和进程运行之间的切换。
如果你勾选开启右上角的3个小功能：Task Info, Cursor和 Show Cycles，然后再把鼠标移至任一进程，就会出现进程信息框：
这些信息包括当前时间片里，进程开始的事件结束的事件，和该进程最大和最小的一段时间片。最为重要的是这个Called，这个数据是当前进程运行的次数，也就相当于这个是个profiler的数据，我们可以找出运行次数最高的进程，针对性地去优化程序。
3.其他RTX调试技巧
RTX本身提供了一个功能，能够返回当前时间（以RTX设置的时间单位为单位，初始时间是RTX开始Initialize的时间，也就是os_sys_init()的那一刻）：
current_time=os_time_get();
通过读取当前的操作系统时间，也能够实现一些性能方面的调试功能，但这需要代码里面额外写入这部分相关的调试代码。 | 
发表于 2014-9-2 18:48:16
/4 
