加入星计划,您可以享受以下权益:

  • 创作内容快速变现
  • 行业影响力扩散
  • 作品版权保护
  • 300W+ 专业用户
  • 1.5W+ 优质创作者
  • 5000+ 长期合作伙伴
立即加入

激光雷达数据在室内和移动地图应用GNSS/IMU处理中的直接利用

2023/08/01
3693
加入交流群
扫码加入
获取工程师必备礼包
参与热点资讯讨论
  • 资料介绍
  • 推荐器件
  • 相关推荐
  • 电子产业图谱
申请入驻 产业图谱

将扫描式激光雷达传感器添加到大多数移动测绘系统中已成为标准配置,并且它们可以提供令人印象深刻的三维细节。为了提供LiDAR点云的真实世界坐标,通常会使用GNSS/IMU系统进行外部定位(EO),后处理通常可以提供最佳的EO估计结果。为了生成最终的点云,导航EO参数可以直接使用,也可以用作后续激光雷达处理(如SLAM)的初始近似值。因此,改进由GNSS/IMU系统产生的EO值的精度非常可取。

本文研究了将逐次扫描激光雷达匹配直接添加到导航处理工作流中的好处。虽然仅使用激光雷达匹配可能对表面几何非常敏感,但由于激光雷达惯性耦合处理的存在,组合方法更加健壮。此外,为了获得最佳结果,该耦合方法要求对融合的每个传感器进行准确的误差建模。使用Velodyne HDL-32传感器收集的室内和室外数据集,在GNSS覆盖范围有限或无法获取的区域,该算法明显改善了仅使用GNSS/INS的解决方案。对于室外数据集,移除了部分GNSS数据,从而提供了除了参考轨迹之外的具有卫星中断的轨迹,这通常在城市峡谷中发生。这些时间段的结果显示,在添加激光雷达数据后,位置计算显著改善。

获取带有参考点的室内数据集是困难的,但通过激光雷达导航处理可以明显改善点云,并且还可以分析具有多次扫描的区域的视觉差异。研究表明,组合的GNSS/IMU/LiDAR处理可可靠地在建筑室内产生亚米级甚至亚50厘米的结果,这为后续SLAM算法的自动寻找回环点提供了良好的初始估计。

推荐器件

更多器件
器件型号 数量 器件厂商 器件描述 数据手册 ECAD模型 风险等级 参考价格 更多信息
NRF52840-QIAA-R7 1 Nordic Semiconductor Telecom Circuit, 1-Func, PBGA73, AQFN-73
$7.48 查看
88E1512-A0-NNP2C000 1 Marvell Technology Group Ltd Ethernet Transceiver, QFN-56
暂无数据 查看
NCV7321D12R2G 1 onsemi LIN Transceiver, Stand-alone ESD Improved, 3000-REEL
$1.11 查看
NovAtel

NovAtel

GPS Signal, Glonass, GPS Device, WAAS GPS, Galileo GPS, Pinwheel Technology, ROHS Compliance, GPS Signal Frequency, GPS Inertial, GPS Devices, GPS Antennas, GPS Receivers, Canada-Wide Differential GPS, OmniStar HP, GPS Galileo,Dual Frequency GPS, Single Frequency GPS, GPS Accuracy

GPS Signal, Glonass, GPS Device, WAAS GPS, Galileo GPS, Pinwheel Technology, ROHS Compliance, GPS Signal Frequency, GPS Inertial, GPS Devices, GPS Antennas, GPS Receivers, Canada-Wide Differential GPS, OmniStar HP, GPS Galileo,Dual Frequency GPS, Single Frequency GPS, GPS Accuracy收起

查看更多

相关推荐

电子产业图谱