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目的及益处
这个设计技巧解释了如何补偿加速度计的安装误差。补偿后，俯仰角和滚转角为零，为参考方向。补偿可以在融合前通过去除输入加速度计数据的旋转来完成，也可以在融合后通过去除输出四元数的旋转来完成。
好处:
- 补偿硅传感器相对于塑料封装的不对准，塑料封装相对于PCB板的不对准，PCB板相对于器件外壳的不对准，以及器件相对于正确参考方向的不对准(安装误差)。
- 增加了osxMotionFX库提供的数据融合功能，该库提供9轴Acc+Mag+Gyro和6轴Acc+Gyro融合，但不是6轴Acc+Mag。
- 易于在每个微控制器上使用(osxMotionFX只能在STM32和只有在Open颁发了适当的许可证时才能使用。MEMS许可证服务器)。
安装误差和不对准的补偿说明
安装并移动设备，直到它处于参考方向。熔接输出应为滚转和俯仰角提供0度。
然而，由于安装误差和不对准，融合输出将不同于0度倾斜。
有三个选项来补偿安装误差和不对准:
1. 参考俯仰和横摇的减法，在参考方向测量。只有在安装误差小且待校正角度小的情况下，这种方法才能给出可接受的结果。
2. 对输入数据向量进行反旋转，使融合的输出在参考方向。这在所有情况下都提供了完美的补偿。
3. 输出四元数去旋转，使融合输出修正为0在参考方向上。这在所有情况下都提供了完美的补偿。
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