【物联网毕设】图传巡线报警小车（STM32+APP+图传+巡线）

前言

该系统由硬件端和APP端组成，硬件端以STM32F103RCT6为核心控制器，通过ESP32-CAM模块获取图像并传输至APP端，同时通过舵机调整摄像头监控方位。系统使用PWM方式控制小车转速，并集成温湿度传感器和有害气体检测模块，实时监测周围环境。超声模块用于实现自动避障功能，确保小车在巡检过程中能够避开障碍物并重新规划路线。OLED显示器用于显示设备状态，语音播报模块在检测到危险气体泄漏时，可通过机器人喊话提醒附近工人尽快离开。小车支持巡轨模式和手动模式切换，能够按照预设路线自主巡检，并在遇到障碍物时重新规划路线，确保巡检任务的完整性。APP端通过接收图像信息显示摄像头画面，并支持调整摄像头方位，同时显示小车基本信息、环境数据和有害气体检测结果，当烟雾数据超过200时会标红提示。系统每30秒采集一次设备和环境数据并保存，为后续设备维修提供数据支持。

一 连线图

1. 原理图

2. 开发板本身自带一个LED ，这个LED作为我们查看网络连接状态和获取数据状态的说明

（1）灯和机闪烁一下，说明我们已经连接上APP，若MCU上面的的LED处于闪烁状态，则说明我们的设备处于正常运行，若LED灯不再闪烁，请按复位键将程序手动复位一次

1. 硬件每4S会向APP发送一次环境数据

链接WIFI名字：wh0808密码：88888888

2. PCB效果

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⚠️⚠️（本文章仅提供思路和实现方法，并不包含代码，需要代码的同学请自行联系博主）

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3. 实物效果

4. APP效果

接线图

5. 功能概括

（1）硬件端

1. STM32F103RCT6：用于所有程序的中控和模块数据通信；
2. ESP32-CAM获取图像并传输到APP端
3. 添加一个舵机，实现摄像头监控方位的调整
4. 使用PWM的方式控制小车的转速
5. 获取周围的环境温度湿度，与有害气体
6. 使用超声模块进行自动避障功能停止功能
7. OELD显示器：显示是设备的状态
8. 语音播报：如果有危险气体泄露被检测 可以通过机器人喊话附近的工人尽快离开
9. 小车可切换巡轨模式也可切换手动模式，可以按照预设的路线自主进行巡检任务，在遇到障碍物时能够重新规划路线，确保巡检工作的完整性。

按键：可以切换小车模式

（2）APP端

1. 接收图像信息显示到APP端，并可以通过按键调整摄像头监测方位
2. 显示小车的基本信息
3. 显示环境数据
4. 有害气体弹框提示
5. 数据采集：收集设备和环境的各类数据，并将这些数据保存。为以后设备维修提供数据（30s记录一次）
6. 显示异常数据：检测带烟雾数据大于200的数据将数据标红

6. 演示视频

通过网盘分享的文件：4.1.图传巡线报警小车-WiFi.mp4

链接: https://pan.baidu.com/s/1BHg9W_B4I5IPk7zDk3yoAA

提取码: XZY0

--来自百度网盘超级会员v6的分享

二 底层代码使用方式

1.使用说明

热点名字：wh0808密码：88888888。

如果中途小车直接断电了，不要慌张~~请进行充电、、、
（1）. 当设备处于正常状态的时候，开发板上面的LED会处于闪烁的状态

（2）. 第一次启动时，如果OLED没有显示，可以手动按按一下开发板上了复位按键就可以启动了

（多看视频，视频中有完整功能演示）

（多看视频，视频中有完整功能演示）

（多看视频，视频中有完整功能演示）

下载程序

1. 先根据原理图进行连线，连接好以后在做后面的操作
2. 链接WIFI名字：wh0808密码：12345678
3. 打开程序（硬件由工作室出的可以忽略下载程序这部分）

三 APP使用方式

1. 下载APP

（1）操作方式：

使用Android手机安装APK进行操控

安装Android studio导入项目使用模拟器
官网下载最新版本

https://developer.android.google.cn/studio?hl=zh-cn

安装包（工作室使用版本）链接：

https://pan.baidu.com/s/1DnRGWeJt7XBTmzqHj1KRSQ?pwd=xzy0

提取码：xzy0

安装教程

https://zhuanlan.zhihu.com/p/528196912
（2）使用说明
在使用该设备进行小车控制时，需要先通过WIFI连接到建立的无线设备。连接成功后，再打开APP进行小车的控制操作。这个过程需要将手机连接到wh0808无线设备，输入密码：12345678连接成功后打开APP，即可在APP上进行小车的控制和操作。
（多看视频，视频中有完整功能演示）

（多看视频，视频中有完整功能演示）

（多看视频，视频中有完整功能演示）

四 程序修改部分

1. APP控制前进模式判断

1. 巡线模式

联系方式 微信号：13648103287