22.4.1-任务优先级相关 任务优先级与中断优先级 FreeRTOS 项目

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22.4-任务优先级与中断优先级

前面我们创建任务的时候，需要设置任务的优先级，那么任务的优先级是什么意思？ 和中断优先级有什么区别那？我们新建多个任务时候又应该如何确定任务的优先级那？

22.4.1-任务优先级相关

任务优先级概念(了解)

任务优先级决定了哪个任务先执行，哪个任务后执行。当系统中有多个任务需要运行时，FreeRTOS 会根据任务优先级来决定哪一个任务获得 CPU 时间片。

• 高优先级任务 会抢占低优先级任务。
• 每个任务可以设置一个优先级，优先级的值越大，任务的优先级越高。

任务优先级设置和最高优先级设置(了解)

任务优先级设置

任务优先级在每次新建任务可以在NewTask的Priority中设置优先级

如果自己写代码新建任务可以在 xTaskCreate 函数中的 uxPriority 参数设置的。

xTaskCreate(TaskFunction, "TaskName", STACK_SIZE, NULL, PRIORITY, NULL);

任务优先级的动态调整

FreeRTOS 提供了调整任务优先级的 API，如 vTaskPrioritySet()，可以动态改变任务的优先级。例如，某些情况下，任务的优先级可能需要在运行时进行调整。

vTaskPrioritySet(taskHandle, newPriority);//taskHandle:任务句柄、newPriority:新的要设置的优先级

任务最高优先级设置

FreeRTOS 的优先级是一个 无符号整数，通常是从 0（最低优先级）到 configMAX_PRIORITIES-1（最高优先级）。

configMAX_PRIORITIES 在STM32Cubemx中设置或者代码中设置(建议STM32Cbuemx设置然后生成代码)

一般不用设置太大够用就可以，比如设置5-7等

任务优先级分配分配方案！(重点掌握)

对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题，这里为大家推荐一个标准，任务优先级设置推荐方式如下图：

1. IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。比如中断触发的数据处理解析、中断触发的报警和急停等任务。
2. 高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB 消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。
3. 低优先级的时间片调度任务：比如 emWin 的界面显示，LED 数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。
4. 空闲任务：空闲任务是系统任务。
5. 特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。
   这里可以增加后面所做任务优先级的计划，和为什么那么做？

这个是已经新增任务的优先级，默认任务和led任务设置正常优先级，OLED刷新任务设置低于正常优先级，这就是因为：OLED的刷新并不需要实时执行，所以设置低一些。

后面章节我们会新增一些任务这里写出对他们优先级的设置规划

最高优先级是电机停止任务，因为这个任务我们是等待按键中断的二值信号量的属于IRQ 任务(通过中断服务程序进行触发的任务)

其次是123456就是用来完成裸机时候的1和2和3和4和5和6模式的任务。

再然后是LED闪烁任务

最后是OLED刷新任务，OLED刷新和LED灯闪烁都是属于提示显示任务设置比较低的优先级就可以