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基于STM32单片机设计的无线四轴飞行器、飞控遥控器系统（原理图、PCB图、源代码）
该设计为STM32单片机设计的无线四轴飞行器和飞控遥控器，分为四轴飞行器和飞控遥控器，分别提供原理图、PCB图、源代码；
功能如下：
1、使用STM32单片机为核心设计；
2、使用NRF24L01无线模块控制；
3、四轴飞行器和飞控遥控器；
4、使用MPU6050姿态传感器控制；
5、提供飞控操作说明；
6、提供原理图、PCB图、源代码；
操作说明：
S1，初次使用时，安装螺旋桨、电池，螺旋桨上有"L"或"R"的标志，L桨装在M1、M3电机上，R桨装在M2、M4电机上。吹一吹底面气压计的透气孔，避免灰尘堵塞。
S2，将飞机的开关推到ON，当四灯开始旋转闪烁时，说明飞控开始初始化。
--------使用遥控器--------
S3，若使用遥控器，打开遥控器开关，左手油门低到最低同时右手横滚拉到最左边，解锁油门。解锁成功，飞机电机将怠速旋转，若不成功，飞控提示IMU未校准好（M1 M2和M3 M4交替闪烁），需要将飞机放在水平面上，按“-”号键进行IMU校准。按“+”号键可直接进行解锁、上锁操作。
S4，解锁成功后，默认是定高飞行模式，油门通道控制垂直方向的速度，缓慢推油门，四轴将开始上升，拉到油门中位以下则下降。
S5，降落操作，可以使四轴下降至地面，然后，按“+”号键上锁电机。
--------使用App---------------
S3，在app上点击“连接”，搜索设备，添加名称为“Crazepony”或"null"的设备，配对密码“1234”。
S4，稍等，连接成功后，可看到姿态、电压、高度、速度等飞行状态值。
S5，点击“定高”，再点击“解锁”，即可如同使用遥控那样进行飞行操作。
Q1：最新版固件的LED提示逻辑（可到Github上下载）
IMU启动中 M1 M2常灯
RC丢失提示 旋转狂闪，以明显可见
低电压提示 4灯快闪
IMU未校准提示 M1 M2和M3 M4交替闪烁
正常工作 M1 M2快闪
Q2: 油门回中后，定高往上冲。
部分四轴在电池满电量时可能出现，新版气压计离电池较近，电池发热影响气压测量，从而影响定高。可以通过将电池固定在四轴的上面而非底面，注意放在中间位置，不要压到MPU6050加速度计。
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