STM32设计的两轮直立自平衡小车（原理图、PCB图、源代码）

STM32设计的两轮直立自平衡小车（原理图、PCB图、源代码）

硬件资源:

主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6
陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612
蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的
wifi用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S
小车底盘用的是平衡小车之家的某-款带编码器的(不是我买的，同学的)
电池用的是一节7 .2的镍镉电池
液晶用的是中景园电子1.3寸IC接口的OLED
开关用的是三脚纽子开关
电池接口用的是T插
电阻电容这些用的基本上是0603封装
编码器5V降压用的是ASM1117-5.0
3.3V降压用的是SP6203
拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的
按键是两脚贴片
micro-USB接口用的是5针
7.2四脚插板牛角母座
超声波是某宝上几块钱烂大街的那种
蜂鸣器是有源的
编码器是小车底盘自带的
电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

主板资源:

STM32F103VET6主控芯片;
两个micro-USB口, 第一个是MCU的串口1,可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口;
第二个是SWD硬件仿真接口;
蓝牙模块，与MCU的串口2连接;
WIFI模块， 与MCU的串口3相连;
-块1.3寸IIC协议的液晶接口;
超声波接口;
双电机驱动;
六轴陀螺仪;
电池电压检测;
4个用于调试的LED;
4个独立式按键;
一组4P的拨码开关;
有源蜂鸣器;
两个6P带AB相编码器的电机接口。

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