基于STM32单片机两轮自动平衡小车蓝牙APP控制 加超声波避障和跟随模式设计OLED屏显示

一、硬件方案
硬件组成：本系统采用STM32F103核心控制板、TB6612GNG电机驱动模块、蓝牙无线模块、18650锂电池、编码器直流电机、MPU6050姿态模块、稳压模块(5V和3.3V)组成、超声波模块、OLED显示屏。

二、功能说明:

1、可使用手机app对小车实时进行蓝牙遥控，能够轻松畅快地实现控制小车的前进后退与左右转动。

2、小车可以自动平衡，拿起识别，可以通过蓝牙遥控控制小车。

3、跟随功能：小车可通过手机APP随时切换为跟随模式实现对物体的跟随，超声波能够实时探测到前方物体的距离，实时反馈给系统进行实时距离跟随动力控制

4、超声波避障功能：小车可通过手机APP随时切换为避障模式实现躲避障碍功能，超声波监测到前方设定距离范围内有障碍物时，小车便会转向避开障碍物再进行前进

5、显示功能：采用0.96寸OLED实时显示小车运行的姿态角度，角速度、电源电压、小车两轮胎转速等各项数据。