虹科方案丨基于场景的端到端硬件在环（HiL）测试智能解决方案

本文将为您介绍虹科自动驾驶集成HiL解决方案，主要包括方案系统、方案特点、以及涉及的软件和硬件平台等技术详情。

一、系统方案

1、支持多个传感器模型，包括相机和雷达联合实时工作

2、数据存储记录与处理、传感器及场景仿真等多项工具集成

• aiSim自动驾驶仿真模拟平台包含车辆、环境、交通和丰富的传感器模型，支持构建丰富的测试场景。
• b-plus平台提供了开环和闭环过程中了数据存储、记录、注入等功能，将复杂系统分解为模块化的单一组件，支持多传感器原始数据注入。
• Digitalwerk提供了高性能的工具集和服务框架，支持构建高度可扩展和完全自动化的处理工具。
• HEEX能够根据用户的需求和预设的触发器，从记录的真实世界的数据中提取最相关且规模最小的数据，构建更高质量的数据库。

3、支持服务器端分布式处理

二、方案特点

• 针对ADAS/AD系统进行基于场景的端到端测试
• 支持在HiL中测试感知模块
• 基于物理原理的传感器模型
• 针对LiDAR等高端传感器设置
• 支持多GPU、多节点扩展

三、软件及硬件平台

1、传感器仿真

在虹科自动驾驶HiL解决方案中，aiSim仿真模拟平台提供了相机、雷达、激光雷达等多种传感器的仿真。这些基于物理原理的传感器模型能够模拟真实的物理效应，比如镜头出现色差、炫光等。这些传感器模型基于CPU和GPU，后者提供了光线追踪和光栅化的能力，可以使得激光雷达等传感器模型实现在不同天气环境下进行测试，比如雨天、雪天和雾天等。

• 基于物理原理、且支持光线追踪和光栅化处理的真实传感器模型
• 支持 OSI 接口支持用户实现定制传感器模型
• 具有复杂传感器配置测试 ADAS/AD 系统的能力

2、硬件平台

虹科 HiL 解决方案提供模块化的硬件平台，包含数据采集、存储和注入各个方面。与 Digitalwerk 和 HEEX 搭配具有高度可扩展的能力。在开环和闭环测试中，将复杂的测试系统模块化，并根据用户需求将这些模块进行组合和集成。

• 实现硬件在环或重新注入传感器数据，支持多传感器数据流集群
• 虹科 CONiX HiL 为 HiL 方案集成系统，紧凑的 19 英寸机架，集成了多个原始数据接口、网络回放、开关继电器、第三方硬件/软件

支持传感器原始数据、车辆总线数据和网络数据同步，支持激光雷达、相机、雷达等传感器技术，具有 CSI-2，GMSL2，FPD-Link Ⅲ 等多种原始数据接口，与 Digitalwerk、HEEX 一起实现测试系统的无缝集成。

四、总结

虹科自动驾驶集成HiL解决方案可以在实验室阶段模拟实现AD/AV系统的各种控制功能和故障诊断功能验证，在早期发现并解决潜在问题，从而缩短路试时间、减少路试成本，降低路试风险。同时，针对不同传感器进行协同工作，模拟不同的驾驶环境和交通状况，测试和验证自动驾驶车辆的算法和决策策略，从而确保其安全性和可靠性。

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