可以先去看看我在CSDN里面写的系列文章，总共5章节，文章目录如下：

文章链接（链接是系列文章的第一篇，其他的文章可在第一篇的系列文章目录里查看）

HAL库版STM32双轮自平衡车(一) ———代码思路和PID基础精讲

HAL库版STM32双轮自平衡车(二) ——— CubeMX的配置、原理图接线、物料准备

HAL库版STM32双轮自平衡车(三) ———代码精讲

HAL库版STM32双轮自平衡车(四) ———— 原理图以及PCB绘制

HAL库版STM32双轮自平衡车(五) ———— 调参

而且个人的代码编写习惯较好，所有的代码都有详细注释，编写通俗易懂。还会将所有外设的驱动代码新建一个文件夹。我的代码还配有CSDN里面的文字教程可以学习，手把手保姆级教程。