硬件部件:
- Arduino Nano R3 × 1个
- 超声波传感器-HC-SR04(通用) × 1个
- 双极-射频功率晶体管,250 MHz × 1个
- Maker Essentials-迷你面包板和跳线 × 1个
- 直流电源插座2.1MM桶式PCB安装 × 1个
- TT DC 1:120减速电机× 1个
- Arduino IDE
手动工具和制造机:
- 3D打印机(通用)
- 烙铁(通用)
腿式机器人一直是机器人行业中最有趣的创造之一,因为它们可以帮助我们探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任务。实际上,有腿机器人是具有铰接式腿机构的移动机器人,可在粗糙的火车上提供运动。与轮式机器人相比,尽管速度较慢,但它们可以在不同的地形上移动。
腿式机器人的制造和控制通常很复杂,因为它需要精确控制每条腿以保持其平衡。在这个项目中,我们的目标是制造一个有趣且易于构建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足机器人(图A)。
为此,我们利用了有趣的机械机制,只需一个直流减速电机即可模拟真实动物的行走模式。结果非常有趣。
图A—四足机器人
在本教程中,我们将使用与Lego兼容的零件制作机器人的身体和腿部机械装置。然后,将现成的直流齿轮电动机连接到支腿机构以移动支腿。
下一步,我们将需要在机器人中增加大脑来控制其运动。因此,我们将Arduino Nano用作智能大脑(图B)。Arduino使我们能够利用各种市售的电动机和传感器来扩展Quadruped的可能性。
图B-Arduino Nano板
为了提高机器人的性能,我们使用超声波传感器作为机器人的眼睛(图C)。通过使用超声波传感器,机器人可以避免障碍物。得益于Arduino开发板的开源特性,它可以进行此类开发。
图C-作为机器人眼睛的超声波传感器
演示视频: