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使用Arduino,3D打印和Lego兼容零件制造自己的四足机器人

2021/01/19
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硬件部件:

软件应用程序和在线服务:

  • Arduino IDE    

手动工具和制造机:

  • 3D打印机(通用)    
  • 烙铁(通用)    

腿式机器人一直是机器人行业中最有趣的创造之一,因为它们可以帮助我们探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任务。实际上,有腿机器人是具有铰接式腿机构的移动机器人,可在粗糙的火车上提供运动。与轮式机器人相比,尽管速度较慢,但它们可以在不同的地形上移动。

腿式机器人的制造和控制通常很复杂,因为它需要精确控制每条腿以保持其平衡。在这个项目中,我们的目标是制造一个有趣且易于构建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足机器人(图A)。

为此,我们利用了有趣的机械机制,只需一个直流减速电机即可模拟真实动物的行走模式。结果非常有趣。

图A—四足机器人

在本教程中,我们将使用与Lego兼容的零件制作机器人的身体和腿部机械装置。然后,将现成的直流齿轮电动机连接到支腿机构以移动支腿。

下一步,我们将需要在机器人中增加大脑来控制其运动。因此,我们将Arduino Nano用作智能大脑(图B)。Arduino使我们能够利用各种市售的电动机和传感器来扩展Quadruped的可能性。

图B-Arduino Nano板

为了提高机器人的性能,我们使用超声波传感器作为机器人的眼睛(图C)。通过使用超声波传感器,机器人可以避免障碍物。得益于Arduino开发板开源特性,它可以进行此类开发。

图C-作为机器人眼睛的超声波传感器

演示视频:

 

  • quadruped_Ti3kgvWfyc.jpg
    描述:接线图截图
  • quadruped_robot_quick_start.c
    描述:源码
  • 项目教程.pdf
    描述:教程

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