作者:刘涛
概述:
小型蚯蚓养殖监控系统主要探索在家庭等局限场地下,蚯蚓的正常养殖,从而得到蚯蚓粪和蚯蚓液。系统基于ART-PI & RT_Studio 开发,使用了dht11,ds18b20,土壤湿度,mpu6050监测养殖环境中的空气温湿度,土壤温湿度和蚯蚓的抖动密度。外置的风扇和水泵对上述环境变量进行控制。连接onenet后可以及时在后台远程观测环境变量并加以控制。
开发环境
硬件:ART-Pi STM32H750
扩展板:DS18B20防水数字温度传感器,DHT11温湿度传感器,2pcs MPU6050 传感器,土壤湿度传感器
RT-Thread版本:RT-Thread V 4.0.3
开发工具及版本:RT-studio2.0.0
RT-Thread使用情况概述
调度器:创建多个线程来实现不同的工作。
信号量:用来同步线程。
互斥量:多个相关采集线程能同时获得系统资源,不被其他线程抢占
消息队列:用来实现采集线程,控制线程和OneNet upload线程的同步。
消息邮箱:onenet_mqtt 接受控制命令后和控制线程的同步
组件部分:I2c框架, Sensor框架
I2C框架:使用 I2C框架来驱动MPU6050
ADC device: 用来采集土壤湿度
PWM device: 用来控制风扇,水泵。
Sensor框架:MPU6050,DHT11,DS18b20均为基于sensor框架的包,为上层提供统一的操作接口,提高上层代码的可重用性;简化底层驱动开发的难度。
软件包部分:
Webclient:提供设备与 HTTP Server 的通讯的基本功能。
pahomqtt,:本软件包是在 Eclipse paho-mqtt 源码包的基础上设计的一套 MQTT 客户端程序。
Onenet:是 RT-Thread 针对 OneNET 平台连接做的的适配,通过这个软件包,可以让设备在 RT-Thread 上非常方便的连接 OneNet 平台,完成数据的发送、接收、设备的注册和控制等功能。
cJSON: C语言实现的极简的解析 JSON 格式的软件包。
DHT11: GPIO模拟单总线协议,读取传感器温湿度,注册在sensor框架
Ds18b20: GPIO模拟单总线协议,读取传感器温度,注册在sensor框架
MPU6050: 本软件包是为 InvenSense 公司的六轴系列传感器提供的通用传感器驱动包,可选I2C或SPI通信协议。通过 Sensor 框架,开发者可以快速的将此传感器驱动起来。
硬件框架
ART-Pi 外挂多个传感器作为采集输入设备, 水泵和风扇作为控制设备。ART-Pi本身作为Onenet的一个终端设备来上传数据接收和接收命令。
软件框架说明
多个采集线程实时读取环境中的温湿度,发送到stream消息队列;Onenet上传线程接收消息并上传到相应stream。当云端下发命令,触发Onenet_cmd_rsp_cb, 在里面发送接收的控制命令到命令缓存邮箱,控制线程查询邮箱,发现邮件后使用rt_mq_urgent发送紧急控制stream,及时同步云端控制设备的状态。
软件模块说明
共创建了2个信号量,1个消息队列,1个互斥量,7个线程
信号量:
mqttinit_sem 主要用于wifi的连接及onenet_mqtt_init的同步问题。
sensor_msg_sem_empty 主要限制采集线程占用的消息资源个数
5个采集线程:
adc1_5_entry:周期性读取土壤湿度传感器的值,并把读取到的值发送到消息队列sensor_msg_mq
read_dhtll_entry:周期性读取DHT11温湿度传感器的值,并把读取到的值发送到消息队列sensor_msg_mq
read_ds18b20_entry:周期性读取ds1b20 土壤温度传感器的值,并把读取到的值发送到消息队列sensor_msg_mq
read_gyro0_entry: 周期性读取MPU6050_0六轴传感器的Y轴角速度,作为蚯蚓活动强度(间接反映蚯蚓密度和活性情况),并把读取到的值发送到消息队列
read_gyro1_entry: 同上,两点测量。
消息队列:
sensor_msg_mq: 为了同步采集线程,控制线程和云端的同步。由于Onenet数据刷新有要求,更新数据快了也没用,这里设置为1s. 生产者过多,消费速率过慢,最终都会过剩。只分配5个消息给到采集线程。
另外,虽然我们开辟了8个消息,但是我们使用了sensor_msg_sem_empty 信号量来限制采集线程只能使用5个,留下的3个用来快速同步控制流,及时刷新云端控制设备的状态。
互斥量:
sensor_msg_mutex: 由于DHT11同时读取了温度和湿度两个环境变量,对应云端两个stream,需要发送两次消息,为确保两个stream的同步,先获取互斥量,在未全部发送完成之前不释放互斥量。
消息邮箱:
sensor_msg_mailbox:云端发送命令间隔没有明确的限制,存在连续操作,需要缓存一下,这里设置了16个邮件。在Onenet_cmd_rsp_cb里把接收的命令直接发送到邮箱,控制线程接收邮件并处理。
控制线程:
center_control_entry:从sensor_msg_mailbox邮箱里接收邮件,解析命令,控制设备,并同步设备状态到云端。
上传线程:
onenet_upload_entry: 长等待方式从队列里接收消息,然后根据消息里的stream_id发数据到 onenet云端不同的数据流
状态线程:
Main:led 2s闪烁,指示当前系统的运行状态。
演示效果
图片:
演示视频:
比赛感悟:
一直在了解RT-Thread国产操作系统,教程和书也看过,但缺少一个实际项目动手实际深入一下。赶上这个大赛,又有个感兴趣的方向,就报名了。
首先不得不说一下,RT-Thread写的很友好,可以边查边用。RT-Studio设计的很方便,就是太卡了有时。
项目中,关于线程之间的同步与互斥,调试浪费了些时间,但也更好地理解了它们的定义和用法。实践才能出真知,理论看的再多了,不用还是一知半解,不是自己的真知。
另外一点就是对于RT-Thread软件包架构,我认为这是个很好的创新,可以让应用和硬件完美去耦。一方面可以使用别人已有的软件包快速构建产品,也可以学习参考别人的优秀代码。
通过这次比赛,我发现了mpu6050软件包的一个bug,提交了第一次pull request。也在制作第一个软件包hx711(测试中,项目暂未用到,待发布)。让我是切实了解了开源社区的魅力。
十分感谢主办方提供的这次比赛机会,让我学到了很多知识,也让我找回来大学时候通宵比赛的感觉。也要感谢社区大佬们制作的软件包,节省了不少开发时间。最后希望RT-Thread越来越好,自己也能参与其中,贡献一份力量。