基于Arduino 设计的“ Miles”开源四足蜘蛛机器人(电路图)

它使用8台 SG90 / MG90伺服电机 作为腿部执行器，由定制的PCB制成，用于为伺服器供电和控制，以及Arduino Nano.PCB具有用于IMU模块，蓝牙模块甚至IR传感器阵列的专用插槽，从而使机器人自主性。机身由激光切割的3mm亚克力板制成 ，也可以3D打印。对于发烧友来说，探索 机器人学中的逆运动学是一个伟大的项目 。

我用Altium软件设计PCB （要下载， 请点击此处）。 如果全部同时工作，则12个SG90 / MG90伺服器最多可消耗 4-5安培的电流，因此该设计需要更高的电流输出能力。我已经使用7805稳压器为伺服器供电，但是它可以输出最大1 Amp的电流。为了解决这个问题， 并联了6个LM7805 IC以增加电流输出。

原理图和Gerber可以在这里找到 。

该设计的特点包括：

MPU6050 / 9250用于角度测量

高达6 A的电流输出

隔离伺服电源

HCsr04超声波传感器输出

还提供了用于蓝牙和I2C的外围设备。

所有模拟引脚均在Relimate上提供，用于传感器和执行器的连接器

12路伺服输出

电源指示LED

PCB规格：

PCB的尺寸为77 x 94毫米

2层FR4

1.6毫米

该设计 为伺服器和Arduino提供了单独的5V。检查 所有单个电源轨与地短路 ，即 Arduino的5V输出，伺服VCC输出和输入12V凤凰。

一旦检查了PCB是否短路，就可以对Arduino进行编程了。 测试代码可以在我的github上找到。