RoboARM：TI 3D打印机器人手臂

RoboARM允许用户使用旧的模拟操纵杆移动对象并记录，存储并最终重复例程。
硬件组件：

• 德州仪器EK-TM4C123GXL TM4C Tiva LaunchPad× 1
• 伺服MG995× 4
• 电源5V 3A（伺服电源）× 1
• 电源5V 1A（操纵杆电源）× 1
• DB15 D-SUB母插孔15针端口× 1
• 原型PCB板× 2
• Adafruit标准LCD - 16x2白色蓝色× 1
• 跳线（通用）× 1
• 单转电位器 - 10k欧姆× 1
• 电阻200欧姆× 1
• 电阻3k欧姆× 2
• 电阻2k欧姆× 1
• 电阻4.7k欧姆× 1
• 电阻10k欧姆× 6
• 5毫米LED：绿色× 1
• TaydaElectronics DC POWER JACK 2.1MM BARREL-TYPE PCB MOUNT× 2（1 DC电源插座用于连接5V 3A电源，为伺服电源供电。另一个DC Power Jack用于为操纵杆供电。）1 DC电源插座用于连接5V 3A电源，为伺服电源供电。另一个DC Power Jack用于为操纵杆供电。
• 3D打印手臂× 1
• 3D打印爪× 1
• 3D打印爪适配器× 1（需要此适配器将爪连接到机械臂。）
• 模拟操纵杆（通用）× 1
• 无焊接面包板全尺寸× 1
• 软件应用程序和在线服务：
• 德州仪器Energia
• 液晶库

手动工具和制造机器：

• 烙铁（通用）
• 焊剂，焊接
• 焊锡丝，无铅
• 多功能工具，螺丝刀
• 剥线钳和切割器，18-10 AWG /0.75-4mm²容量线

RoboARM使用TM4C123GH6PM微控制器来解释旧模拟操纵杆的输入，以控制驱动臂的伺服系统; 同时确保手臂遵守硬件的设定运动范围。微控制器实现了能够记录，存储和最终重复操作员执行的例程的附加功能。
机器人手臂设计和建造分为五个不同的阶段。

• 阶段1：机器人手臂和爪的3D打印
• 阶段2：逆向工程操纵杆
• 阶段3：端口选择和μController接线
• 阶段4：对TITM4C123GH6PMμController进行编程
• 阶段5：测试和调整功能