四轴遥控板电路图 PCB 源码开源

该四轴飞控板是一个基于 STM32F4 的飞行控制器，主要用来实现滤波、平衡、控制等算法的平台。集成微控制器 9 DOF 惯性测量元件以及气压计，目前有 QCopterFC 与 QCopterFCs 两种版本，前者使用芯片效能较高、功能多、硬件完善，后者功能较为简洁，以扩充方式实现不同需求，灵活度高。

说明：

实现运动、平衡方面的算法，最重要的核心装置，上面装载 SmartIMU 与 SmartBLE，SmartBLE 尚未设计，天线与功率放大部分尚在实验，预计以 nRF51 或 nRF52 系列做为主控器，主要用来做 BLE 或 2.4G 传输，目前预计透过 CAN Bus 来做为 QCopterESC 与 QCopterPM 之间的沟通方法，但没用过 CAN Bus 所以可行性还未知。

实物截图：

硬件：

• 控制器　 : STM32F411CE 48Pin 100MHz DSP FPU
• 传感器　 : MPU9250 + LPS22HB
• PCB 尺寸 : 26 * 26mm ( Screws M3: 20 * 20mm )
• 设计软件 Altium Designer 17 ( PcbLib use AD PcbLib v2.16 )