KDWM1000模组SmartIMU定位系统电路图及源码开源

KDWM1000 是一款 Local Positioning System (LPS)的开发模块，这款模块主要结合了自己之前做的 SmartIMU 与现成的 DWM1000 模块，目前版本 v1.4，大致的功能都验证过没问题。

该KDWM1000模组集成了 MPU9250(加速度计、陀螺仪、磁力计)、LPS25HB(气压计) 10DOF 的传感器，并采用 ARM CortexM4F STM32F411CE 来控制，除了传感器与 DWM1000 模块外，还有可控制的三个 RGB LED、一个电源开关、按键与一个 MicroUSB 接口，此外将其他没有使用到的脚位都拉到 2.54mm 的排针上面，可以直接插在面包版上做开发，预计之后要透过 IMU 与 UWB 来实现空间中的定位，并尝试将其结合至飞行器上，实现成另一款飞控板。

KDWM1000模组PCB结构图：

KDWM1000模组 PCB 3D截图：

KDWM1000模组硬件：

• 控制器　 : STM32F411C 48Pin 100MHz DSP FPU
• 感測器　 : MPU9250 + LPS25HB
• UWB 　　 : DecaWave DWM1000
• PCB 尺寸 : 25.4 x 45.72 mm

Ultra-wideband(UWB) 是一种无载波通信技术，采用 nanosecond(ns) 至 picosecond(ps) 级的极短脉冲信号来传递数据，耗电量低，因为脉冲极短(光速大约30cm/ns)，所以对于绕射、反射干扰影响较小，电波讯号穿透性较佳，理论上可以实现较精确的定位。

KDWM1000 UWB 部分使用的是 Decawave 开发的 DWM1000 模块，DWM1000 模块基本简介：

• 符合 IEEE802.15.4-2011 UWB 规范
• 在实时的定位系统中，可以达到室内 10cm 的精度
• 资料传输速度高达 6.8 Mb/s
• 通讯距离达 300m
• 支持高密度 tag，20m 半径内可达 11,000
• 对多路径与衰减具有高抗干扰能力，使其在高衰减环境亦可进行可靠的通讯
• 功耗低，可以使用电池工作在长时间下
• 体积小，容易结合至其他 RTLS 与 WSN 系统
• 集成天线的一款模块

更详细的说明与功能可以参考官方的相关资料：https://www.decawave.com/products/dwm1000-module

DWM1000模块实物截图：

，实体图片↓