TurnipBit改造智能小车套件

urnipBit改造智能小车套件所需器材：

• TurnipBit开发板 一块
• 下载数据线 一条
• 智能小车套件 一套（底盘、车轮、电机等）
• 超声波模块（HC-SR04）一个（用作小车的“眼睛”）
• L298N电机驱动模块 一个
• 接入互联网的电脑 一台（推荐使用Google Chome或者Firefox浏览器）

电机驱动和超声波的安装 超声波模块共4个引脚，分别是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit扩展板的+5V引脚，GND接TurnipBit扩展板的GND引脚，Trig触发引脚接P5，Echo回传引脚接P8。L298N电机驱动模块左侧OUT3、OUT4接线端子对应接入左轮电机的下侧、上侧侧铜片，右侧也是。L298N的输入端IN1、IN2、IN3、IN4分别接入扩展板的P19、P13、P12、P11。详细见下表：

程序设计伪代码分析

让我们先用伪代码来分析一下避障车的程序逻辑。首先，我们通过小车的超声波模块来检测前方是否存在障碍物，计算出与障碍物之间的距离。当与障碍物的距离小于或等于我们预设的安全距离时，控制小车进行转向避开障碍物；当与障碍物的距离大于我们预设的安全距离时，控制小车进行继续前进；逻辑顺序如下：第一步，触犯超声波模块开始检测；第二步：计算出与前方障碍物的距离；第三步：判断与障碍物的距离是否小于设定的安全距离；第四步：若小于或等于则进行转向，避开障碍物；第五步：若大于则继续保持前进。

根据伪代码，画成流程图如下：

代码分析会思考的避障车整体代码，可参考右侧代码显示区，如下。

from microbit import *

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

接下来，我们一起来分析一下代码。通过上面的代码，不难发现，控制避障车前进的代码部分我们重复编写了两遍，在实际项目中这种写法是不合理的。为了让代码更加简洁，优雅，我们将控制前进的代码部分提取出来建立名称为Go()的函数，在需要执行前进的地方直接调用Go()函数即可。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

Go()

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

Go()

按照同样的方式，我们将控制转向和检测障碍物的代码分别建立Turn()和Detection()函数。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Turn():

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Detection():

num=0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

return num

Go()

while True:

num = Detection()

if num <= 8:

Turn()

sleep(1000)

Go()

代码如上 ，拼插编程代码见附件。

转自Geek-bodasister。