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附件内容分享的是基于MPU6050姿态解算的程序和电机驱动PCB设计的小车光电直立方案，传感器采用的是MPU6050，角度的姿态解算程序移植自STM的MPU6050例程，这个也是我们组去年参加比赛的部分代码，绝对可用；附带高速电机驱动PCB设计图。
MPU6050的引脚连接可以看程序的定义或者查看PCB电路原理图。如果是选择光电直立，建议使用鹰眼摄像头，不要再用线性CCD了。由于去年增加了圆环，给线性CCD识别赛道增加了很大的困难，而比赛的难度也在逐年增加，线性CCD已经在“恩智浦杯”智能车比赛中慢慢被淘汰了。
附件内容截图：
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