基于STM32F103二轮平衡车设计方案

大三开始学的STM32，最近要参加比赛做一个双轮自平衡车，一边学一边做，学到了很多，也遇到了很多困难，勉强算是做完了吧，想把自己做的心得和大家分享一下。

主控为STM32f103rb，使用的硬件为mpu6050，tb6612，12v的航模电池，5v稳压模块（32板子上不带5v转3.3的最好买一个模块）

注意事项：
（1）买电机的时候，一定要注意扭矩和功率。扭矩太小的不容易控制，而且容易倒。一般电机在75元以上。
（2）tb6612使用的时候，连线为scl，sda，ad0三根线，ad0的连接与你的程序有关，不是1就是0.（查了好久资料才知道）
（3）电池的话一般都是选择航模电池，18b20也可以用，但是就是太费电了，占地也大。
（4）蓝牙模块的话，一般hc05或hc06都可以，要求不高。

程序：
关于程序的话，说一些我自己在做的过程中遇到的问题吧
（1）mpu6050的基准零点，就是水平位置一定要调好，否则在以后的使用中会有很大的干扰。
（2）pid参数的调节，没有别的办法，就是从小试到大，一点一点来，才能调出来，因为站立pd的参数在很大一个范围内都能使车站起来，就是好坏程度不一样，所以就慢慢试吧。
（3）中断时间，一般的中断时间为10ms，但是根据电机的不同这个数值也可以更改，以硬件为基础，感觉不错就行。