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前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！
准备全程开源，方便想玩的网友DIY。
板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。
主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。
HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.
上图：
PCBA:
手机界面：
手机软件使用说明：
主板接口说明：
接着上传WIFI模块图片：
DIY安装：
程序架构说明：
主要文件
main.c: 例化IO，加载驱动
com.c:打印部分
IOI2C.C: MPU6050 HMC5883 i2c驱动
MPU6050.C: MPU6050驱动及数据读入处理
HMC5883.C: HMC5883驱动及数据读入处理
eeprom.c: 常规数据存储
fc.c: 重要，数据处理，及所有数据耦合，处理。
重要函数：fc.c内
void fly_main(void)： 全局处理，协调各部分数据调入，处理
void moto_math(void)：重要，姿态数据处理，计算，输出到电机，整机计算在这里，
void PPM_main_work(void)：PPM遥控数据处理 供 moto_math使用
void PID_data_out(void): PID数据调出 供 moto_math使用
void WIFI_main_work(void):WIFI数据处理，供 moto_math使用
重要点：
1,moto_math(void)内
#ifndef moto_PPM_OUT // 未定义,PWM输出 定义,PPM脉宽输出
未定义,PWM输出,控制MOS，输出直流电机
定义的话，即为输出PPM信号，可以控制商用无刷电调
2,fc.c内
RUN.status: //运行状态，0无信号 1，启动 200.停机，
3,PPM控制和WIFI控制可同时使用，
如果有WIFI控制信号时，PPM自动关闭，
如果WIFI信号丢失，自动打开PPM控制
不想用PPM控制或WIFI控制的网友，只需更改将控制数据输入到PPM[]数组即可。
