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Mini IMU AHRS 姿态仪硬件/软件资料分享

2017/11/27
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Mini IMU AHRS 姿态仪采用主控制芯片STM32F103T8,通过电路板上的8M晶体和stm32内部的PLL,控制器可以运行在72M的主频上,对于姿态解算这种需求大量数学运行的程序,更快的处理速度可以做更多的解算优化。Mini IMU AHRS 姿态仪通过I2C接口与STM32F连接,同时传感器的数据中断引脚与STM32F的IO相连。使得传感器在完成ADC转换后,STM32F在第一时间读取最新的数据,快速响应姿态的变化。Mini IMU AHRS 姿态仪预写了各个芯片的驱动和姿态解算程序,该程序有以下功能:

  • 读取MPU-6050输出的三轴角速度和三轴加速度ADC值
  • 读取HMC5883磁力计各个轴所感应到的磁力强度ADC值
  • 读取气压计BPM180的温度和气压并经过校正程序得到真实的气压高度
  • 运行一个IMU解算程序,得到当前模块的俯仰,横滚,航向,气压高度 和温度
  • 程序将各个传感器值和解算后的姿态发送到主串口TXO输出给上位机。连接上位机将显示波形和各传感器值
  • 以上功能提供源码,编译器为MDK:编译环境:MDK-Lite Version: 4.23

Mini IMU AHRS 姿态仪硬件组成:

mini IMU AHRS 姿态测量系统硬件框图:


电源组成:

  • 数字电源与模拟电源使用独立的稳压器供电,在靠近各传感器VCC端都放置有大容量电容保证
  • 稳定的电源供应给传感器。使数据更加稳定可靠。

通信接口

  • miniIMUDEMO引出两个UART异步串行接口。电路板侧边的UART将用于主数据输出和命令输入。
  • 而另外一个UART可以用于连接GPS、数传电台或者是遥控数据,使模块集成更多的功能
  • 两个UART可以运行在115200bps,支持DMA传送。
  • 集成硬件循环冗余校验(CRC),更快速的数据校验,提高通信效率。

姿态数据处理:

  • miniIMUDEMO集成了一只STM32F103T8,基于ARM Cortex-M3内核,通过板子上的8M晶体和PLL,STM32可以运行在最高72M时钟,高达20K字节的SRAM并且支持7通道的DMA。STM32具有
  • 单周期乘法和硬件除法器,运行姿态解算sin cos atan2这些三角函数更加游刃有余。

STM32调试接口:
miniIMUDEMO出于体积考虑,只引出了STM32的串行SWD调试接口,你可以使用STlink或者是Jlink等调试工具。SWD接口需要4条线连接到仿真器:
1.VCC
2.GND
3.SWCLK
4.SWDIO

输入电源:
4V - 7V 直流电源输入,运行时电流约40mA @ 5V

Mini IMU AHRS 姿态仪接口定义:


可能感兴趣的项目设计:

姿态传感器IMU模块 附源码和上位机,链接https://www.cirmall.com/circuit/1730/detail?3


上位机调试系统,如下截图:
1.显示加速度、陀螺仪和磁力计各个轴的当前值,并用波形显示
2.使用3D显示当前解算的姿态,Pitch Roll 和Yaw
3.温度计和当前气压高度值
4.使用地平仪显示俯仰和横滚角


  • 姿态解算相关资料.zip
    描述:姿态解算相关资料
  • MiniIMU AHRS 姿态仪上位机.rar
    描述:上位机
  • MINI AHRS相关技术文档.zip
    描述:MINI AHRS相关技术文档,见截图展示
  • 驱动等相关资料.zip
    描述:驱动等相关资料

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