大神特有的的智能小宠物——目标追踪机器人设计分享

很久之前我就想做个机器人当我的跟班，它能用Android手机控制，实现追踪目标功能。在网上找到一个大神的作品参考，经过几周的挣扎，我终于完成了我梦想中的这个项目，现在把大神的作品分享出来：

Step 1： 组件
所以组件（除智能手机外）总费用是60美元：

• Arduino
• 安卓智能手机
• 机器人底盘
• 连接线
• 直流电机及支架
• 蓝牙模块HC-06

如果你想打PCB板，可参考附件制作步骤。
Step 2： 工作原理

要让跟随机器人工作，最佳方案是：使用Android APP通过手机摄像头识别红颜色的位置，把该信息通过蓝牙传给Arduino，APP用openCV库处理图片，通过计算传来的颜色均值，确定红颜色的位置。下面，我给出一段Android代码，展示其工作原理（完整代码详见附件）。
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bitmap = Bitmap.createBitmap(mRgba.cols(), mRgba.rows(),Bitmap.Config.ARGB_8888);
Utils.matToBitmap(mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
while(x < 176) {
while(y < 144){
int pixel = bitmap.getPixel(x, y);
int redValue = Color.red(pixel);
int blueValue = Color.blue(pixel);
int greenValue = Color.green(pixel);
if(redValue > 200 && blueValue < 70 && greenValue < 70){
points++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y++;
}
x++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / points;
y_center = all_y / points;
具体的连接制作过程以及打样等详见附件吧，都写出来太啰嗦了！
最后，跟随机器人效果非常好，达到了预期中跟屁虫的效果！