全国大学生电子设计竞赛C题作品—青岛大学瑞萨四旋翼

2017/08/10

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四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。

系统以R5F100LEA芯片为四旋翼飞行器的主控制器，主要由电机模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块、电磁铁模块组成。利用CMOS 摄像头进行循迹，检测出黑色指示线，使飞行器沿指定飞行路线飞行。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，使飞行器定高并可以从等高线间穿过。利用电磁铁来拾取和投放铁片。

本次设计，按照设计要求，展开多种方案的讨论，进行分模块化的软件与硬件设计，利用了PID算法调节平衡，不断对系统进行优化，基本上完成了所有任务。

基于RL78/G13开发套件进行开发。下面是开发板实物图：

瑞萨R5F100LEA模块电路图

循迹模块电路原理图

附件包含以下资料

国赛C题作品—青岛大学瑞萨四旋翼.zip

描述：瑞萨四旋翼论文
chaoshebo_PID.zip

描述：器件资料
PWM.zip

描述：PWM
摄像头.zip

描述：摄像头

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