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扫码加入四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。
系统以R5F100LEA芯片为四旋翼飞行器的主控制器，主要由电机模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块、电磁铁模块组成。利用CMOS摄像头进行循迹，检测出黑色指示线，使飞行器沿指定飞行路线飞行。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，使飞行器定高并可以从等高线间穿过。利用电磁铁来拾取和投放铁片。
本次设计，按照设计要求，展开多种方案的讨论，进行分模块化的软件与硬件设计，利用了PID算法调节平衡，不断对系统进行优化，基本上完成了所有任务。
循迹模块电路原理图
附件包含以下资料
| 器件型号 | 数量 | 器件厂商 | 器件描述 | 数据手册 | ECAD模型 | 风险等级 | 参考价格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TLE4998P4 | 1 | Infineon Technologies AG | Hall Effect Sensor, 50mT Min, 200mT Max, 0.30-0.60V, BICMOS, Plastic/Epoxy, Rectangular, 4 Pin, Through Hole Mount, GREEN PACKAGE-4 |
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暂无数据 | 查看 | |
| MLX90360LGO-ACD-000-RE | 1 | Melexis Microelectronic Integrated Systems | Hall Effect Sensor, -15-15mA, Rectangular, Surface Mount, ROHS COMPLIANT, TSSOP-16 |
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暂无数据 | 查看 | |
| SS343RT | 1 | Honeywell Sensing and Control | Hall Effect Sensor, Rectangular, Surface Mount, ROHS COMPLIANT, SOT-23, 3 PIN |
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$1.31 | 查看 |
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