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扫码加入四旋翼飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS传感器、单片机、电机技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四旋翼飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、广告宣传航拍、航模玩具等，已经成为重要的遥感平台。
四旋翼飞行器由主控制器、姿态采集器、电机驱动、电源、电子示高装置等部分组成。其中，主控芯片采用瑞萨单片机系列的RL78/G13，主要负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；用MPU6050三轴陀螺仪姿态采集器做飞行姿态反馈机构；然后是用具有稳压作用的电调来稳定驱动电机；同时，解算出相应电机的PWM增减量，及时调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。
瑞萨主控芯片R5F100L1A原理图
源程序
附件包含以下资料
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