带霍尔传感器的直流无刷电机设计，120°导通控制

带霍尔传感器的直流无刷电机概述：

       以下介绍带霍尔传感器的直流无刷电机设计方案，电机控制方式为120°导通控制和速度PI 控制。在此系统中，霍尔传感器检测永磁体的位置，然后单片机R7F0C807 从霍尔传感器的信号得到位置信息。

带霍尔传感器的直流无刷电机实物展示：

霍尔传感器位置和位置信号示例：

3 个霍尔传感器之间的间隔是120°，每个霍尔信号依据旋转磁极的方向进行切换。根据3个霍尔信号的状态，就能在每60°（每个周期有6 种模式）得到一次位置信息。

霍尔信号和导通模式的关系：

如果每相的导通模式按照图中霍尔信号的时序进行改变切换，那么旋转磁通就会按图4.3 那样产生，从而转子得到力矩并且旋转。

速度 PI 控制：

在本系统中，电机旋转速度的计算，是从当前定时器的计数值和2π[rad]之前的定时器计数值之差得到的。定时器计数值是通过霍尔信号触发的外部中断获得，在此期间定时器TAU02 一直进行自由计数。这种测速方法，即使3 个霍尔传感器存在位置偏差，也同样适用。

电机旋转速度的计算方法：

本系统采用PI 控制进行速度的控制。任意时刻（n），占空比的调整值由以下公式计算得到，从而实现电机旋转速度的调节。

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