【续】手机遥控蓝牙平衡小车V1.1资料开源

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继电路城之前该小车资料，

手机遥控蓝牙平衡小车V1资料全部开源（https://www.cirmall.com/circuit/6201/detail?3），

现介绍该蓝牙平衡小车V1.1（BlueNRG+虚拟摇杆）开源设计（https://www.cirmall.com/circuit/6202/detail?3）。

前面介绍了基于CC2541的蓝牙模块平衡小车，之前BlueNRG由于损坏所以才采用CC2541，这次又得到了一块BlueNRG，现在集齐三块ST的模组可以召唤神龙了，之前预留了BlueNRG的6个接口，所以只需要直接将扩展板插在传感器板上就可以了，然后再增加一点高度。

这里主要是虚拟的摇杆的实现，详细“相关文件”下载

视频演示：

 CC2541模块厂家已经写好相关代码使其变成一个透传模块，而BlueNRG是需要自己写好代码的，不过好在ST已经有了例程，而且也是使用STM32F4来驱动，这就大大的方便了开发，BlueNRG相关工具和软件下载地址：https://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF261442点击最下面download。

进入X-CUBE-BLE1ProjectsMultiApplicationsSampleApp，这是一个简单的使用蓝牙对话的例程，可以直接烧到STM32F411板子中查看效果，打开手机蓝牙搜索，可以搜索到BlueNRG_Chat的蓝牙，连接就后可以发送和接收数据了，查看工程中的代码也是十分简单的，有详细的注释，初始化之后，就是两个函数HCI_Process()与User_Process()，第一个函数用来处理各种事件，第二个是用户函数里面是一个监听按键并发送的函数。

数据的收取主要是在ample_service.c中case EVT_BLUE_GATT_ATTRIBUTE_MODIFIED:和case EVT_BLUE_GATT_NOTIFICATION:两个事件中，第一个用来接收数据，第二个用来接收通知信息。

另一个重要的改进是添加了虚拟摇杆，可以在虚拟摇杆与SEEKBAR之间切换，同时简化了界面，如下图所示：

更新：修复复杂环境下搜索BLE崩溃BUG，

采用JUMA SDKAndroid源代码：https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_Android
STM32F411源代码：https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_STM32