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手机遥控蓝牙平衡小车概述：
蓝牙平衡玩具小车，具有的功能有：手机APP虚拟遥感控制模式，自动行走避障模式，碰撞自动后退，倒下自动停止，预警模式，跳舞模式，说话，语音表情，压强播报，温度播报，湿度播报，前方障碍物距离播报，PC上位机无线调参，示波器显示，3D姿态显示。是集趣味性，智能性，易操作性，可研究性于一体的蓝牙平衡小车。
视频演示：
采用的硬件如下：
- 处理器： Nucleo STM32F411核心板
- 传感器模块： Nucleo IKS01A1（包括陀螺仪，加速度计，磁力计，温度计，湿度计，压强计）
- 蓝牙模块： CC2541 蓝牙4.0模块
- 无线模块： NRF24L01+模块
- 电机驱动模块： BT6612模块
- 测距模块： 夏普2Y0A21红外测距模块
- 舵机： SG90模拟舵机
- 语音模块： SYN6658语音模块
- 电池： 狮子11.1V 2200mAh
- 电源： LM2596电源模块
- 电机： 诗凯支架自带，3530直流减速电机
- 光电编码器： 电机自带，13440线每轮转，AB相输出
- 手机： 魅族MX3
- 上位机接收端： MSP430G2553核心板
- 电脑: 这个随意
整个系统的硬件拆解图图下图所示：
整个系统可大致分为4个部分，分别是：小车部分，上位机接收机，PC上位机，安卓手机控制端。
4个部分的关系如下图所示：
其中以平衡小车为中心，能将信息通过无线发送给上位机接收端，上位机接收端再将数据通过串口的形式发送给PC上位机。同时上位机亦可以发送调参与控制指令给上位机接收端，上位机接收端再将信息发送给平衡小车。安卓APP也能通过蓝牙传输信息给CC2541模块，将信息通过串口的形式发送给平衡小车进行控制。
编写的软件如下：
- 小车： 采用IAR7.3编写
- 上位机接收端： 采用CCS5.1编写
- 上位机： 采用VC6.0 MFC编写
- 手机APP： 采用Android studio 1.2.2编写
手机APP
之前的帖子已经讲了，如何实现蓝牙4.0的收发，那么接下来就是通信协议的制定与界面的编辑了，
下图是手机APP的截图：
PC上位机端
上位机采用VC6.0编写，PC上位机主要是用来进行参数调整、虚拟示波器显示波形、3D姿态显示。下图是上位机截图。采用MSComm串口控件进行数据的发送与接收。能够进行端口扫描，并连接串口，实现数据发送，错误显示，实现了4个整形数字与4个浮点数的调整，并且能够读取系统的原始数据，显示发送状态，且能够显示信号强弱，同时能够进行示波器显示，调节显示间隔。
由于采用的是NRF24L01+带数据的ACK模式进行数据传输，所以上位机不发送数据的时候，小车并不会发送回来，所以上位机能够掌握显示数据的间隔。示波器采用的IPlot控件，能够实现4个数据波形显示，且能够让任意一组数据显示、实现轴的缩放、在顶端显示数值。3D姿态显示采用的是OpenGL库，画出小车模型，设置为半透明，能实时清晰的显示小车的姿态。
PC上位机示波器显示紧挨着3D姿态显示亲热照！
蓝牙平衡玩具小车全家福！
