黑（白）线识别五路寻迹模块（包括“T”字等路口寻迹程序+PID控制程序+使用说明等）

五路寻迹模块简介：

BFD-1000 专门设计用作黑（白）线检测的传感器，特别适合复杂黑白线、交叉黑白线的检测，它有6 路高灵敏度的红外传感器（5 路巡线、1 路蔽障），能够对黑白线准确的识别，它有如下功能和特点：

1.BFD-1000 集成5 路循迹传感器，适合复杂黑线（白线）的跟踪，对于简单的黑线（白线）寻取更不在话下。

2.BFD-1000 有一路蔽障用的红外传感器，蔽障距离可以通过滑动变阻器调节，方便有蔽障需求的机器人设计。

3.BFD-1000 有一个专门设计的触碰传感器，使得有这方面的需求机器人设计更加简便。

4.BFD-1000 输出信号全部都为数字信号，方便与单片机相连。

5.BFD-1000 全部传感器都有LED 灯作为指示，方便调试

6.BFD-1000 支持电压为3.0-5.5v 满足大多数系统需求。

五路寻迹实物展示：

黑（白）线识别五路寻迹模块技术参数：

• 输出形式：数字输出（高低电平），探测到黑线时为输出低电平，探测到白线时输出为高电平。
• 检测距离（0.5-40mm）
• 输入电压：3.0-5.5V
• 尺寸：12.8*3.0 厘米

实物购买链接：https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4...

附件内容截图：

路口寻迹例程说明：

1. 简单循迹例程

思想：

简单的循迹只用两个循迹传感器就可以实现，可以用循迹模块上面的SS2，SS3，两个传感器，当SS2 碰到黑线时可以向左转，SS3碰到黑线的时候可以向右转，就可以实现简单的循迹。例程C 代码：见“相关文件”普通循迹程序

2.“T”字交叉口循迹

思想：

寻“T” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1 SS5)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果没有黑线，就说明寻到了"T" 字路口。例程C 代码：见“相关文件”“T”字路口循迹程序

3.“十”字交叉口循迹

思想：

寻“十” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果有黑线，就说明寻到了"十" 字路口。例程C 代码：见“相关文件”“十”字路口循迹程序

4.“7”字交叉口循迹

思想：

寻“7” 字形的交叉线主要的思想是左边上来那个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果没有黑线，就说明寻到了"7" 字路口。例程C 代码：见“相关文件”“7”字路口循迹程序

注意：任何复杂的循迹都可以拆分成简单的循迹来实现，复杂的循迹最重要的是找到交叉点，然后转向，至于转多少，可以用前面的那个传感器做转过黑线数目的计数。