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电赛作品资料,循迹小车DIY制作包括电路图、程序源码

2017/03/17
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原理图和布置图PDF档.zip

共2个文件

       该智能小车基于STC12LE5412AD单片机设计,硬件组成:反射式光电轨迹采样电路MCU控制部分、直流电机 H 桥驱动器部分、小车USB下载 RF接口部分。

       此项目为“寻迹小车”的升级,在结构上作了改进,码盘从10(20)个/圈提高到 50(100)个圈;同时,改进了电机的驱动防护逻辑,既能实现电机的四个状态,保证不短路,还可以使PWM控制的软件耗费大大减少,而且一个电机只需使用3个I/O口(原来为 4个)。其余没做大的改动,所以程序只要要修改的是电机驱动部分。

       为了能使用PCA硬件实现PWM,以便于使用RTOS,暂时取消PWM的频率修改功能,日后有更好的方案再考虑。因为程序要支持寻迹的所有功能,所以将程序分成模块化,便于阅读和调试。

程序分为:

1) 主控程序 —— 调度所有消息,初始化系统

2) 电机驱动模块 —— 包含所有与电机驱动有关的函数,接受不同的控制命令,并付诸实施;

3) 轨迹采样模块 —— 包含所有与轨迹采样有关的处理,结果为与处理后的轨迹状态;

4) 走轨迹控制模块 —— 读取轨迹采样所获取的信息,根据需求和策略输出相应的电机控制命令;将调试的相关功能也纳入此模块。

循迹小车详细资料包括电路图、软件编程源码截图:

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    描述:原理图和布置图PDF档
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    描述:程序源码

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